Hi shorty,
Genauso, mit einem Vergleich der beiden Zeiten (oder der Geschwindigkeiten) findet man den Istwert der Fahrt. Anhand der Vorgabe kann man dann die Regelung machen. Vielleicht siehst Du Dir dazu mal den Code aus der asuro-Lib an. Dass diese Regelungsgeschichte etwas undurchsichtig ist - zumindest in der Anfangszeit - wissen die meisten von uns. Da muss man leider durch. Aber das Turorial zur Regelungstechnik im Wiki ist sehr gut!Zitat von shorty93
Wie bestimmt man nun diese "Werte" mithilfe der Odometrie des asuro?
Die Odometrie des asuro liefert keine Impulse. Die Reflexlichtschranke aus LED und Fototransistor an den Odometriescheiben kann die reflektierte Lichtmenge messen. Das sieht dann so aus:
................Bild hier
Diese Lichtmenge wird mit dem ADC gemessen und anhand des Verlaufes kann festgestellt werden, ob der Fototransistor ein dunkles oder ein helles Segment der Odometriescheibe "sieht". Die Aufgabe besteht jetzt darin, sich einen Schwellenwert auszusuchen, an dem man den Übergang von schwarz auf weiß oder umgekehrt definiert. Nun muss man nur noch die Zeit messen, die von einem Schwellenwert zum anderen verstreicht. Mit der Anzahl Segmente auf einer Scheibe kann daraus die Drehgeschwindigkeit der Odometriescheibe errechnet und mit der Übersetzung zum Antrieb - und dem Radumfang - die gefahrene Geschwindigkeit errechnet werden. Vielleicht hilft Dir dazu noch dieser Thread etwas weiter.
Ich nicht - woher soll denn der Interrupt kommen? Interruptgetriebene Drehzahlmessung macht man mit Gabellichtschranken, Hallsensoren oder so etwas - das hat der asuro nicht. Die Reflexlichtschranke ist da eher eine Art analoger Sensor. Allerdings gibt es auch Lösungen mit Reflexlichtschranken, die einen digitalen Wert liefern. Das ist mit der asuro_Technik nicht möglich.
Also shorty, nimm "einfach" die Lib und wenn Du mehr wissen willst, geh die vielleicht durch. Zur Regelungstechnik findest Du im Wiki (fast) alles Wissenswerte.
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