Doch wie sehen die Algorithmen aus die dieses Signal anpassen
Das kannst du machen wie du willst. Dafür gibt es wohl zig Möglichkeiten. Ich habe mir etwas sehr sehr einfaches ausgedacht, was aber scheinbar vollkommen genügt:
Code:
if Gyro_Integral > ACC_Wert then
   Gyro_Integral = Gyro_Integral - 1
end if
if Gyro_Integral < ACC_Wert then
   Gyro_Integral = Gyro_Integral +1
end if
Anschliessend wird das Gyro_Integral mit dem Faktor 0.01 multipliziert, zu einem Integer konvertiert und in die Regelung eingespeist. Das Rauschen des ACCs kommt durch diesen kleinen Faktor überhaupt nicht bis zu den Motoren durch.
Man kann es wohl auch so machen:
Code:
Gyro_Integral = Gyro_Integral * 0.999 + ACC_Wert * 0.001
Ob das genauso schön funktioniert probiere ich evtl. irgendwann mal aus.