Hallo!
Gyros alleine würden theoretisch reichen. Gyros messen eine Winkelgeschwindigkeit. Wenn du diese Geschwindigkeit aufintegrierst, bekommst du den Winkel mit dem der Copter grad in der Luft steht. Das würde reichen um einen Copter waagerecht zu halten. Leider passieren beim integrieren aber immer Fehler. Diese Fehler summieren sich mit der Zeit und werden irgendwann unendlich groß. Dein Copter denkt dann er würde waagerecht sein, in Wirklichkeit ist er aber um 180° gedreht bzw. schon längst eingeschlagen. Um diesen Fehler zu korrigieren verwendet man Beschleunigungssensoren (ACC). So ein Sensor kann die Erdbeschleunigung messen, und weiss daher immer ziemlich genau wo unten ist. Diese Information gibt er an das Gyrointegral weiter und korrigiert es langsam.
Ein ACC alleine reicht leider nicht, denn der rauscht von Natur aus ziemlich stark und ist zu langsam. Gyros sind extrem empfindlich und steuern bei jeder geringsten Abweichung gegen. Das kann ein ACC prinzipbedingt nicht so gut.
*Gibt es einen bestimmten Sensor, der überprüfen kann, ob der Quadrokopter wagrecht fliegt
Die Antwort lautet also nein. Ob der Copter waagerecht fliegt findest du mit zwei verschiedenen Sensoren und mit für einen Anfänger nicht ganz trivialen Algorithmen heraus.

P.S.: Übrigens ist die Navigation in geschlossenen Räumen auch nicht ganz trivial... Man könnte es so wie ich machen (mit Kamera und Markern), oder man nimmt infrarot Distanzsensoren. Mit letzterem weiss der Copter aber immernoch nicht wo er ist. Aber evtl. erkennt er Hindernisse....