Einen Schrittmotor habe ich noch nie programmiert, es gibt aber sicher eine Menge Beispiele dafür.
Wenn du sonst nichts mehr an den µC anschalten willst, dann würde ich einen nächst größeren Tiny oder als nächste Größe Atmega8 vorschlagen. Es kommt auch darauf an wieviel Platz du hast.
Diese Kontroller werden überwiegend in Assembler oder C programmiert, als Compiler empfiehlt sich hierfür das AVR-Studio.
Aktuell ist auch Bascom mit seiner BASIC-ähnlichen Sprache.
Für die Übertragung auf den µC brauchst du einen Programmer, dafür würde ich den vorschlagen: www.ullihome.de/index.php/Hauptseite#USB_AVR-Lab
Für die Billigprogrammer wie hier: www.lancos.com benötigst du eine echte parallele oder serielle Schnittstelle.