@oberallergeier
Ja etwa so!
wenn ich das richtig sehe hast du an Pos. 3 und 5 je einen SFH 5110 oder?
In dem von die geposteten Link (http://letsmakerobots.com/node/928) werden Ultraschallsensoren verwendet.

Was ist besser IR oder US?
Könnte ich auch Distanzsensor IS471F verwenden? Ist glaube ich einfacher.