hi,

auch bei langsamen Antrieben kann man PWM verwenden, und wenn die Motoren geschwindigkeitsmässig nur an oder aus sind, kann man auf die H-Brücken auch verzichten und die Fahrtruichtung der Motoren mit Relais umschalten.
Falls doch mit H-Brücke, würde ich anstelle von Darlingtons eher MosFets verwenden, bei dennen sind die Dioden bereits integriert.

Gruss mausi_mick