Hallo!

Obwohl ich mit der Pflege meiner Wohnung durch das Modell von selbstfahrendem Staubsauger schon zufrieden bin, denke ich immer noch, ob es nicht einfacher und besser geht.

Zuletzt ist mir eingefallen, dass eigentlich Überwachung von nur einem Antriebsmotor bei virtuellem Bumper ausreichend seien sollte. Um das zu überprüfen, habe ich einfach eine Leitung von meiner zusätzlicher Elektronik zu einem µC Bumpereingang unterbrochen. Danach habe ich keine Änderung in Bewegung des Bots festgestellt ...

Der Bot hat noch ein Nachteil, dass der bisherige virtuelle Bumper zu lange Reaktionszeit hat, was dazu führt, dass der Bot schräge Hindernisse zu weit anfährt und die Antriebsräder den Kontakt zum Boden ganz verlieren. Um das zu beseitigen möchte ich den virtuellen Bumper, der bisher auf Motorstrom basiert, durch ein durch Impulse von einer Motorbürste retriggerbaren Monoflop ersetzen. Damit muss ich aber noch experimentieren.

Beim Mißerfolg müsste ich wachrscheinlich den Staubbehälter zusätzlich belasten, damit er sich nicht so leicht abheben lässt bzw. noch schwächere Antriebsmotoren anwenden.

Ich überlege auch noch Befestigung von Akkus oben auf dem Staubbehälter auf beiden Seiten der Luftpumpe bzw innen, da er dazu genug groß ist. Die kleine Getriebemotoren mit Räder könnten dann hinten des Behälters montiert werden. Damit möchte ich ebenfalls noch experimentieren. Deswegen ist der Weg zum gewünschten Raumpfleger, wie auch immer, noch unbekannt lang ...

Ich melde mich mal mit Ergebnissen wieder ...

MfG