- 12V Akku mit 280 Ah bauen         
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Thema: Raumpfleger (Selbstfahrender Staubsauger fertig)

Hybrid-Darstellung

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  1. #1
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    Ich habe schon die Impulsgeber an beide aus dem zerlegten ROBO MAXX stammenden Antriebsräder angebracht und ausprobiert. Sie erzeugen Impulse mit 5 V Amplitude und "sauberen" Flanken, deswegen werden direkt an I/O Pins des µCs angeschlossen.

    Dazu habe ich im Kunstoffrädchen ca. 6,5 mm von der Mitte der Radachse ein Loch mit 3 mm Durchmesser gebohrt und ca. 3 mm langes Stück von einem rundem Stabmagnet (Best.Nr. G09-405) vom Reichelt fest eingeklebt, den ich wegen seiner Härte von gesamter Länge 12 mm abgegrochen habe.

    Die Abdeckung habe ich in gleicher Entfernung von der Achse mit 5 mm Duchmesser gebohrt und einen Hallsensor TLE4905L so eingeklebt, dass seine sensive Oberfläche innen mit der Oberfläche der Abdeckung gleich ist. Der Abstand zwischen der Oberfläche des Magnets und dem Sensor sollte möglichst klein sein, sie dürfen sich aber nach dem Zusammenbau nicht berühren und die Drehung des Rades nicht hindern.

    Ich habe versucht es zu fotografieren, aber wenn irgendwas nicht klar seien sollte, beantworte ich gerne eure Fragen.

    Nach langen Überlegungen habe ich entschieden, dass der Bot sich nur bei jedem zweitem Hindernis (z.B. eine Wand) um 180° drehen wird. Das heisst dass er in einer Richtunr vorwärts und in Gegenrichtung rückwärts fahren und erst dann sich umdrehen sollte.

    Ich hoffe, dass bei solcher Lösung die rotierende Bürste nicht so stark mit Partikel umgewickelt wird, da sie sich für jede Fahrrichtung in anderer Richtung abwechselnd drehen wird.

    Ich habe jetzt bei beiden Antrieben vom ROBO MAXX die originale Motoren mit Mabuchi getauscht. Diese dank höheren Widerstand der Wicklungen und fast gleichem Strom bei Normalfahren ca. 3-fach weniger Strom beim anhalten z.B. durch Hindernis verbrauchen. Der Bot fährt jetzt ein bißchen langsamer, das war mir aber vorher zu schnell.

    MfG
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken impulsgeber.jpg  

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