Raumpfleger (Selbstfahrender Staubsauger fertig)

[PICture]

Hallo!

@ oberallgeier

Danke für Bestätigung meiner Meinung.

@ alle

Ich habe ein bißchen mit meinem Bot experimentiert und "virtuelle" Bumpers für die Steuerung von ROBO MAXX gebastelt und praktisch ausprobiert (siehe Code). Der Einzige Unterschied ist, dass die Hindernisse "brutaler", also mit grösserer Kraft angefahren werden. Der Bot mit dem Fahrprogramm verhält sich sonst genauso, wie mit realen Bumpers.

Am Fliesen mit Fügen dazwischen macht der Trackball aus Metall ziemlich lauten Krach. Ich konnte heute nur mit ausgeschalteter Luftpumpe testen (Wochenende). Vielleicht mit laufender Pumpe hört man den Trackball gar nicht...

Jetzt muß ich mich wieder mit der Mechanik beschäftigen, damit der Sauger bei Drehungen des Bots nicht abgerissen bzw. gekippt wird. Wachrscheinlich würde ganz vorne eine weiche Stossstange nötig. Aber in jedem Fall wird der Bot nach Entfernung von realen Bumpers um ca. 7 cm kürzer und um so näher kommt er auch an die Hindernisse (Wände).

Ich konnte leider den doofen Fahrprogramm aus ROBO MAXX nicht ändern und werde jetzt das Modell ziemlich lange praktisch testen und Erfahrungen sammeln müssen, damit der zukünftige Raumpfleger zumindest beim Fahrprogramm besser als das Modell wird.

Ich habe aus Spass den Fahrwerk, der normaleweise den Staubsauger schieben, ziehen und drehen soll "allein" in der Wohnung fahren lassen und ausser komichem Aussehen, tut er das sehr gut. Weil er selber kein Lärm macht, könnte er mit leisen Optionen auch in der Nacht durch die Wohnung fahren...

Mit dem Staubsauger geht es auch gut. Einziges Problem ist beim schieben, da der Staubsauger bei Hindernissen kieppt. In jedem Fall werde ich mich bemühen den autonomen Fahrwerk so zu gestalten, dass er nicht nur Staubsauger, aber auch z.B. eine aufhebbare für Drehungen Fuselrolle usw. bewegen könnte.

MfG

                                                   +---> BR
                               R1 1k               |
                                ___              |/
              HL >-------------|___|-+----+------| T3
                                     |    |+     |>      zu Bumper
                                  D4 V   === C1    |     Anschlüssen
    von eigebauten                   ~   /-\ 22µ  ===
    in unterbrochenes GND            |    |       GND
    1 Ohm Shunts                     |   ===
    in H-Brücken                     |   GND       +---> BL
                               R2 1k |             |
                                ___  |           |/
              HR >-------------|___|-|-+--+------| T4
                       VCC           | |  |+     |>
                        +          D5| V === C2    |
                        |            | ~ /-\ 22µ  ===
                        +------+     | |  |       GND
                        |      |     | | ===
                       .-.    .-.    | | GND
                    R3 | | R4 | |    | |
                    10k| | 1k | |    +-+       |
                       '-'    '-'    |         V = Schottky Diode
                     D1 |      |   |/          ~
              ML >---|<-+      +---| T2        |
    von                 |      |   |>
    Motoren          D2 | D3 |/      |
    (rot)     MR >---|<-+->|-| T1   ===
                             |>     GND
                               |
                              ===