Hallo Searcher!

Danke für deinen Beitrag, der zeigt, dass meine Skizze nicht ausrechend ist um das ganze zu ferstehen. Ich versuche dann es kurz zu erklären (siehe Code).

Der Staubsauger wird auf dem gegenüber der Anrtriebsachse hängen und die Saugdüse als Gleiter "mißbraucht". Die Verbindung des Saugers mit dem Rest wird durch Kugellager (Drehachse) realisiert, damit die Saugdüse bei Vorwärts- Rückwärtsfahren immer mit ganzer Fläche Kontakt zum Boden hat.

Um die Drehachse soll sich die Antriebsachse mit zwei Getriebemotoren und zwei Impulsgeber drehen.

Oben und unten ist wie auf der Skizze. Vorne wird der Staubsauger mit Gleiter und hinten wird die Antriebsachse.

Der Bot sollte sich nur geradeaus vorwärts und rückwerts bewegen, sich nicht drehen und keine Kurven fahren. Die beide Richtungen sollen mit 90° zueinander sein. Als virtueller Allseitenrad (Gleiter) sollte die Saugdüse diennen (wie beim ASURO).

Die Antriebsachse wird in gewünschte, durch Microschalter festgelegte Position gebracht durch Drehung des linken Motors, der sich weiter von der Drehachse befindet, bei stehendem rechten Motor bei der Drehachse.

Der Bot sollte immer geradeaus zwischen Hindernissen fahren und sich immer bei einem Hinderniss (z.B. Wand) um Breite der Saugdüse verschieben und geradeaus zurückfahren (siehe meine frühere Beiträge).

Beim Verschieben wird sich die Saugdüse bei dem rechten Antriebsrad anheben und nur auf der linker Seite Kontakt zum Boden haben, was die Reibung mindern sollte.

Das ganze wird am Ende mit einem µC gesteuert um geradeaus und festgelegte Strecken fahren zu können. Anfangs möchte ich den Fahrgestell jedoch per Hand Steuern um alle Bewegungseigenschaften vor dem Programmschreiben genau kennenzulernen.

Hoffentlichist ist jetzt klar, was ich mir wünsche...

MfG
Code:
              links
    +-----------------+----------+    +-------------------+----------+
    |    |            |     +---+|    |                   |     +---+|
    | +-----+         |     |   ||    |                   |     |   ||
    | |AR   |         |     |   ||    |         A         |     |   ||
    | +-----+         |     |   ||    |         |         |     |   ||
   h|    |            |     |   ||v   |         |         |     |   ||
   i|                 |     |   ||o   |         |         |     |   ||
   n|    |    <--->   o     | G ||r   |         V         o     | G ||
   t|                 |     |   ||n   |                   |     |   ||
   e|    |            |     |   ||e   |  +---+     +---+  |     |   ||
   n| +-----+         |     |   ||    |  |AR |     |AR |  |     |   ||
    | |ARo  |         |     |   ||    | -| o |- - -|   |- |     |   ||
    | +-----+         |     |   ||    |  |   |     |   |  |     |   ||
    |    |            |     +---+|    |  +---+     +---+  |     +---+|
    +-----------------+----------+    +-------------------+----------+
              rechts


     AR = Antriebsrad

      G = Gleiter (Saugdüse)

      o = Drehachse

    <-> = Fahrrichtung vorwärst-rückwerts

      A
      | = Fahrrichtung links-rechts (Verschiebung)
      V