Raumpfleger (Selbstfahrender Staubsauger fertig)

[PICture]

Vielen Dank, das ist die beste Idee und so werde ich es machen.

Die Überwachung den Motorströmen ist selbstverständlich und wird zur Erkennung von Hindernisen genutzt. Sonst gibt es dafür keine andere Sensoren, da die geplannte 8 Stück sollen nur das Umfahren kontrollieren. Das festkleben an einem Hindernis vor dem Roboter (z.B. eine Wand), lässt sich ganz einfach mit Rahmen aus Draht an der Rolle verhindern.

Durch die Kombinierung des Relais mit dem Darlington sieht die ganze Hardware sehr einfach aus, was mich wahnsinnig freut. Ausser 11 Mikroschalter (davon 3 werden an die Maus angeschlossen), brauche ich nur die im Code skizzierte Schaltung für jeden Motor 3 mal kopieren. Dazu kommen nur noch zwei Shunts mit einfachen Verstärker ( je zwei Transistoren) und fertig.

Da der Roboter überwiegend geradeaus nach vorne fahren wird, werden die Relais nicht so oft beströmt und die Schaltung wird also auch sehr sparsam sein. Damit es keine Probleme mit gestörten Versorgungspannung für den µC gibt, werde ich ihn warscheinlich zuerst mit Mikroakkus Versorgen.

Ich möchte, wenn die Mechanik schon fertig ist, zuerst den Roboter mit einem selbstgebauten Joystick per Kabel steuern und erst wenn ich alle seine Bewegungseingenschaften kennenlerne, mit Programmierung anfangen.

Das grösste Teil des Programms wird das Umfahren der Hindernisse, wo es so viel Möglichkeiten, je nach Hindernis gibt. Es ist aber zum Glück durch die Kapazität des Programmspeicher begrenzt und wird nur so weit gelöst, wie es geht. Ich sehe keine Erweiterungen des µCs vor.

MfG

                      VCC
                       +
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             ___  |/   +---o
      MXA >-|___|-|    |
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                    |     |  )|
                   ===    -  )|
                   GND    ^  )|
                          |  )|
                          +--
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                         ===
                         GND

[PICture]

Hallo!

Je länger ich an die klebrige Rollen denke, die man nach Verklebung mit gesammeltem Dreck immer wieder abreisen muss, um so mehr denke ich an die rorierende Bürsten und einen kleinen Lüfter. Ich möchte keinen Staubsauger bauen, aber einen kleinen und leisen Lüfter würde ich noch akzeptieren um das ständiges Wechseln den Rollen zu vermeinden. Er sollte eigentlich nur die Staubenthaldende Luft in einen dafür vorgesehenen Behälter "transportieren". Vielleicht reicht es dafür ein ständig laufender Förderband ? Oder könnte nur eine rotierende Bürste den Dreck direkt in einen Behälter einwerfen (siehe Code) ? In diesem Fall kann die rotierende Bürste fest und der Behälter leicht zum Entfenen befestigt werden. Was meint ihr darüber?

MfG

     +------------------+
     |    ->........    |
     |    |             |
     |  \/ \/  |Behälter|
     | -( o )- |........|
     |  /\_/\  +--------+
          |

      rotierende
      Bürste

[recycle]

Das festkleben an einem Hindernis vor dem Roboter (z.B. eine Wand), lässt sich ganz einfach mit Rahmen aus Draht an der Rolle verhindern.

Logisch. aber alles was du um die Roller drumherumbastelst, macht entweder das Abreissen des Klebestreifens und Wechseln der Rolle aufwendiger, ode muss irgendwie "wegklappbar" konstruiert werden, was dann doch schnell etwas aufwendiger wird und zusätzliches Gewicht mitbringt.
Wenn der Motorstrom die einzige Hinderniserkennung ist, es also quasi gewollt ist, das der Raumpfleger vor die Wand fährt, würde ich die Kleberolle allerdings hinterherziehen und nicht wie ich es mir bisher vorgestellt habe vorne montieren.

Je länger ich an die klebrige Rollen denke, die man nach Verklebung mit gesammeltem Dreck immer wieder abreisen muss, um so mehr denke ich an die rorierende Bürsten und einen kleinen Lüfter.
......
Was meint ihr darüber?

Ich habe selber nie damit experimentiert, könnte mir aber vorstellen, dass du damit vom Regen in die Traufe kommst, weil die Reinigung von Bürsten, Lüfter und Auffangbehälter letztendlich mehr Aufwand machen als Abreissen der Kleberolle.

Besonders bei den rotierenden Bürsten bin ich misstrauisch.
Auf dem Boden rumliegen sehe ich sie eigentlich auch nie, die rotierenden Bürsten von unserem normalen Hausstaubsauger sind aber ständig voll mit Stücken von Bindfaden, kleineren Schnüren und vor allem Haaren.

Aufgrund der grösseren Bürsten, leistungsstarkem Antrieb und hoher Saugleistung dauert es da natürlich schon recht lange, bis die Bürste so festsitzt, dass man das Zeugs rausfriemeln muss.

Ich vermute bei so kleinen, schwach angetriebenen Bürsten, bei denen der Staub auch nicht weggesaugt sondern eigentlich nur über die Bürste weggeschoben werden soll, werden sich die Bürsten schon bei ein paar Haaren festfressen.

Bei den kleinen leisen Lüftern bin ich eigentlich auch immer reecht misstrauisch.
Wenn man die Hand direkt an den Saugrüssel eines normalen Haushaltstaubsaugers hält, ist die Saugleistung schon recht beindruckend mit ein klein bischen Abstand nimmt sie dann aber schon rapide ab.
Dass ein kleiner Mini-Lüfter nennenswert Schmutz vom Boden oder aus den Bürsten saugt kann ich mir nicht vorstellen.

Er sollte eigentlich nur die Staubenthaldende Luft in einen dafür vorgesehenen Behälter "transportieren". Vielleicht reicht es dafür ein ständig laufender Förderband ?

Bei einem Förderband hätte ich die Befürchtung, dass der Luftzug den Staub eher runterbläst statt drauf.
Wenn der Staub direkt in einen Behälter gepustet werden soll, muss die Luft den Behälter irgendwie auch wieder verlassen können. Wenn sie das ohne den Staub tun soll, brauchst du eine Art Filter und damit wahrscheinlich auch wieder einen relativ kräftigen Lüfter.


Vor einigen Jahren - oh Gott wie schnell die Zeit vergeht - gab es hier im Forum eine ganze Menge Diskussionen, Vorschläge und auch Erfahrungsberichte zu Staubsauger-Robotern mit kleinen Lüftern, kleinen Bürsten usw.
Wenn du in diese Richtung gehen willst, lohnt es sich bestimmt mal nach den Threads zu suchen.

Funktionieren tut das alles bestimmt, Staubsauger-Roboter gibt es ja auch zu kaufen.
Ich glaube nur, dass du damit recht schnell von deinem Plan den Roboter möglichst einfach, sparsam, leise und robust zu gestalten abweichen wirst.

Was das betrifft ist der Fusselroller glaube ich besser. Vor allem aber origineller, den die Idee habe ich vorher noch nie gesehen.

[PICture]

Hallo recycle!

Vielen Dank für deine detailierte Bewertung meinen Gedanken. An die Verschmutzung der rotierenden Bürsten habe ich ehrlich gesagt nicht gedacht, also danke für die Warnung. Jetzt muss ich mit den Bürsten nur noch warten bis meine Tochter ein Kind bekommt...

Dann bleibe ich bei der Fusel-Killer Rolle, weil mir das am einfachsten zu sein scheint. Ich habe vor den Roboter so zu programmieren dass die ganze Fläche lückenlos behandelt wird, daher ist die Lage der Rolle unwichtig ob vorne, hinten oder auf der Seite.

Erst die Experimente werden zeigen, wie oft die Rolle abgerissen bzw. gewechselt werden muss, wenn die Wohnung regelmässig gepflegt ist. Es ist mir klar, dass es leider seeehr lange dauern wird, bis du den fertigen Roboter sehen könntest.

Ich möchte keinen staubsaugenden Roboter weder kaufen noch nachbauen, weil die meisten für meine Möbel zu hoch sind (max. 5 cm frei). Ich habe mir zufällig die "Rumba XXX" Roboter (8 cm hoch) angeschaut und festgestellt, dass wenn ich mein Plan zu Ende realisiere, dann habe ich unbezahlbare Menge Spass und um 500 € gesparrt.

Weil ich von Haus aus ein Feind von jeglicher unnötiger Arbeit bin, würde ich wachrscheinlich zuerst einen chaotisch fahrenden Fahrwerk mit der Rolle bauen und Testen. Einen geziehlt fahrender Roboter ist anfangs sicher zu anspruchsvoll, da ich bisher alles immer mit sehr kleinen Schritten aufgebaut habe und den steuernden µC kann ich später jederzeit umprogrammieren. Vielleicht lassen sich meine bisherige Erfahrungen mit rundem Artan ohe µC auf den Kettenantrieb mit Rolle in der Mitte übertragen ? Zum Testen werde ich zuerst die Rolle in Artan plazieren, den ich niedriger mache. Damit er sich schneller bewegt bekommt er anderen Motor und mehr Akkus.

MfG

[mausi_mick]

Hallo recycle,
Hallo PICture

ist glaube ich vernünftig , von den Bürsten loszukommen, auch bei meinem gekauften war das immer ein Problem, Haare und Fäden aus den Bürsten zu ziehen. Bei Parkett / Fliesen und anderen glatten Böden scheint mir die Saugleistung eines guten PC-Lüfters (4 W Radiallüfter von ebmPabst) zu reichen, zumindest für Staub , Haare und kleine Blätter.
Man muss halt die Saugöffnung entsprechend klein machen (bei meinem Selbstbau ca 10 cm Länge und 1 cm Breite. Ob das auch für Teppich gilt, kann ich nicht beurteilen.
Wie handhabbar das mit der Fuselrolle ist , hängt wohl auch vom Teppich ab (bei Berber etc. eher nicht).
Bei meinem neuesten Modell (in Arbeit) werd ich die Möglichkeit vorsehen, dass man den Staubbehälter auch mit einem normalen Staubsauger leeren kann (den muss ich dann einige Sekunden einschalten). Staubsauger

[PICture]

Hallo mausi_mick!

Danke für deine wichtige Infos, die mich in meinem Vorhaben mit Fuselrolle befestigt. Da die Säuberungsmethode noch nicht erforscht ist, möchte ich das jetzt mit ungewissem Ergebnis ausprobieren.

Ich mache das für mich und denke momentan nicht auf alle Fälle, die aufträten könnten. Erst nach zukünftigem Umziehen werde ich mich, falls nötig, mit anderem Boden beschäftigen müssen.

Bevor ich etwas fertig hätte, müsste ich wahrscheinlich viel Zeit für erfolgslose Versuche vorsehen. Es gibt noch so viele Faktoren zu optimieren z.B. die Kraft mit der die Rolle zum Boden gedrückt werden soll, die Fahrgeschwindigkeit, usw. Im schlimmsten Fall stelle ich fest, dass es mit Fuselrolle nicht geht...

Ich habe mich zuletzt für andere Dose entschieden und der Raumpfleger sollte etwa so wie auf dem Foto aussehen. Ich melde mich wieder, wenn die Mechanik und die Getriebemotorensteuerung schon fertig gebastellt und die Dose sich bewegen wird.

MfG

[recycle]

Erst die Experimente werden zeigen, wie oft die Rolle abgerissen bzw. gewechselt werden muss, wenn die Wohnung regelmässig gepflegt ist.

Hm, auf deinem Foto ist so ein blauer Griff an der Rolle zu sehen.
Wenn man da mal beherzt die Finger drum legt und sich auf die Knie begibt, könnte das schon als Testaufbau für erste Experimente reichen, um einen Eindruck zu bekommen wie schnell die Rolle voll ist

[recycle]

Ich habe vor den Roboter so zu programmieren dass die ganze Fläche lückenlos behandelt wird, daher ist die Lage der Rolle unwichtig ob vorne, hinten oder auf der Seite.

Bei "normal" gelenkten Fahrzeugen ist es eigentlich so, dass die Hinterräder das Fahrzeug in der Spur halten und somit hauptsächlich für den Geradeauslauf zuständig sind.

Ich könnte mir vorstellen, dass sich dieser Effekt bei deinem Robby auch durchschlägt und es beim Geradeauslauf einen Unterschied macht, ob das Kettenlaufwerk die klebrige Rolle hinterherzieht oder schiebt.

Ist aber nur eine Vermutung und lässt sich experimentell schnell rausfinden.

Dass die Rolle an der Seite nicht besonders förderlich für den Geradeauslauf ist wage ich sogar ganz ohne Experimente vorherzusagen

[PICture]

Warum hast du nur sehr gute Ideen, die ich fast bedenklos sofort umsetzte ?

Ich bin mit ganz frischer Rolle ca. 5 m² im Gang, wo ich mich am meisten in aller Richtungen bewege, durchgefahren. Fast objektiv bewerten, würde ich sagen, dass die Rolle voll ist. Weil auf der Rolle der klebrige Papier ca. 1,5 m lang ist (beim Durchmesser der Role um 40 mm), sollte so eine Rolle für ca. 50 m² also ganze meine Wohnung reichen bis sie voll ist.

Optisch sieht die Rolle noch nicht voll aus, aber eine Prüfung mit einem Finger zeigt, dass sie nicht mehr klebrig ist. Als Sensor müsste sich man noch was einfallen lassen, weil ein optischer Sensor wachrscheinlich nicht eindeutig ist.

Ich habe die Rolle mit unbekannter Kraft zum Boden gedrückt und zuletzt habe ich am letzten Samstag staubgesaugt (1000 W). So wie auf dem leider nicht sehr gutem Foto zu sehen ist, würde ich sagen, dass diese Methode viel versprechend ist. Die Druckkraft hat sicher einen Einfluss auf die Klebfähigkeit der Folie, da sogar sauberen Teppichboden nimmt ein bischen Klebstoff auf. Ich denke, dass die Rolle nur mit eigenem Gewicht zum Boden gedrückt werden soll.

Mir ist gerade eingefallen, dass der Roboter noch einen zusätzlichen Sensor braucht, damit er bei voller Rolle nicht unter einem Möbel stehen bleibt.

Ich habe auf die schnelle umgerechnet und bin dazu gekommen, dass wenn ich kleinen Staubsauger eventuell bauen möchte, muss die Öffnung, die die Luft einsaugt höchstens 100x1 mm bei 4 W sein um gleichen Verhältnis, wie bei meinem Staubsauger 140x20 mm bei 1000 W. Ob ich in der Lage bin, sowas zu basteln, ist für mich fraglich, aber doch versuchswert.

MfG

[recycle]

Mir ist gerade eingefallen, dass der Roboter noch einen zusätzlichen Sensor braucht, damit er bei voller Rolle nicht unter einem Möbel stehen bleibt.

Wieso? Wenn er eh nichts machen kann, weil die Rolle voll ist, steht er unterm Schrank doch gut.
Er muss dann bloss zum Wechseln zu dir kommen wenn du pfeifst.
Im Gegenzug darf er dann nach dir pfeifen, wenn die Rolle voll ist