Raumpfleger (Selbstfahrender Staubsauger fertig)

[PICture]

Hallo!

Der Staubsauger mit der adaptierter Steuerung von ROBO MAXX bewegt sich günstiger als der ROBO MAXX, weil wenn er unter geringem Winkel ein Hindernis anfährt, wird er dank dem Gleiter=Saugdüse "gelenkt" und erst ab bestimmten Winkel stehen bleibt. Somit gelingt er ohne Verschiebung zwischen Möbel und kann von Hindernissen gelenkt nicht scharfe Kurven fahren. Deswegen die Notwendigkeit von Verschiebungen scheint mir nicht mehr sehr nötig zu sein.

Ich habe den kleineren Staubsauger (siehe Foto) mit ca. 1 L Staubbehälter und Saugdüsenöffnung ca. 160x6 mm, der ca. 15 cm hoch ist, schon in Betrieb, aber ich ihn länger testen möchte (ein paar Monate), bevor ich ihn in ein Gehäuse einbaue. Er wird ständich bei der "Arbeit" beobachtet und ich notiere mir, was zu verbessern im Fahrprogramm wäre.

Momentan überlege ich noch ein Bau eines schon erwähnten schmälleren Staubsaugers (eventuell sogar öhne µC) mit nur einem kleinem 6 V (z.B. 1,2 Ah) Bleiakku bzw. mit ein paar NiMH Akkus, der sich sicher effizienter zwischen Hindernissen (Möbel) bewegen könnte. Die gesamte Höhe lässt sich wahrscheinlichst durch tiefer und weiter vom Staubfilter im Staubbehälter befestigte Saugdüse mit kleinerem Durchmesser realisieren.

Dafür würde ich wahrscheinlichst einen mit besserem Freilauf (z.B. aus einer Schraubenschlüssel-Ratsche) bzw. zwei unveränderten Getriebemotoren und Gummiketten (wie beim Kartanel) verwenden. Solcher kleine Staubsauger würde eben über auf dem Boden liegende Kabel, usw. leicht durchkommen, also für mich besser (weil einfacher) wäre.

Ich freue mich selbstverständlich auf Eure Meinungen und Erfahrungen !

MfG

[PICture]

Hallo!

Ich habe gerade 1,5-stundige Prüfung des kleineren Staubsaugers beendet und möchte jetzt meine Beobachtungen vorstellen.

Im Vergleich zum vorherigem um 5 cm höherem Staubbehälter ist der kleinere zu niedrig und eignet sich für die 240 mm WS starke Luftpumpe gar nicht. Weil der Staubfilter sich nach längerer "Arbeitszeit" des Staubsaugers zu nah der Oberfläche des gesamelten Staubs befindet, wird der Staub an den Staubfilter gezogen und durch Unterdruck festgehalten, was ihn fast verstopft und seine Effizienz sehr deutlich verschlechtert.

Durch sinkende Geschwindigkeit der strömender Luft verstopft sich teilweise auch der Anschluß an der Saugdüse. Bei dem höherem Staubbehälter habe ich das sogar nach 1,5 Stunde gar nicht festgestellt. Der Abstand der Oberfläche des gesammelten Staubs von Staubfilter hat sich für die Effizienz des Staubsaugers als entscheidend erwiesen.

Ich vermute, das der Staubbehälter doch viel gröser als die Menge des gesammelten Staubs seien muss, damit der Staub vom Staubfilter, wie vorher, abfallen kann und der freie vom groben Staub Filter immer gleich effizient bleibt. Die Länge des Anschlüsses an der Saugdüse höher als die Oberfläche des gesammelten Staubs sollte ausreichend sein, da sie durch ständig mit gleicher Geschwindigket strömende Luft nicht verstopft werden kann.

Wegen 5 cm niedrigeren Staubsauger lohnt sich für mich nicht mehr experimentieren, weil mit dem grösserem ich sehr zufrieden bin. Irgendwann wird ein Zustand erreicht, dass weitere Ideen nur Probleme verursachen, dessen Beseitigung reine Zeitverschwendung ist. Das einzige was ich nötig finde ist eine einfache Begrenzung des Drehwinkels vom Staubbehälter damit er nicht mehr beim Anfahren von Hindernissen umkippt.

Ich bin mit dem Experimenten sehr zufrieden, weil ich schon meinen gewünschten Staubsauger habe, den ich ab jetzt für längere Zeit benutzen möchte. Theoretisch könnte ich es sicher nicht voraussehen und hoffentlich wird das die letzte Variante des Staubsaugers sein, oder auch nicht.

Weil ich fast nichts um sonst machen mag, werde ich irgendwann den kleineren Staubbehälter noch mit der schwächerer Luftpumpe (75 mm WS bei 6 V) aus ROBO MAXX für den Handstaubsauger probieren.

Ab jetzt wird mein selbstfahrender Staubsauger den Boden in meiner Wohnung pflegen und ich melde mich wieder nur wenn noch wichtige Probleme auftauchen sollten. Seine Lautstärke ist mit einem Föhn vergleichbar und für mich problemlos ertragbar. Er ist sicher leiser als der große mit 1200 W und ich brauche ihn nicht durch die ganze Wohnung "schleppen", was mich glücklich macht ...

Ich freue mich auf Eure Erfahrungen und werde natürlich sehr gerne alle Fragen beantworten !

MfG

[PICture]

Hallo!

Mich hat den Wünsch den Staubsauger niedriger zu machen nicht in Ruhe gelassen und ich habe um 3 cm des unnötigen Kunstoffsrohrs weggeschnitten (siehe Foto). Somit ist der Abstand zum absaugenden Boden beim Staubbehälter und Fahrgestell praktisch gleich (um 5 mm), was sogar besser aussieht.

Wahrscheinlich reichen für Saugdüse = Gleiter zwei Kunstoffstreifen, habe aber mit Kunstoffrohr angefangen ...

Ich vermute, das der Staubfilter mit feinem Kunstoffgitter sich selber sauber hält, weil sobald er bestimmte Menge von eingesaugten Staub an sich hält, ab bestimmter Dicke, fällt der Staub, dank den durch direkt auf dem Deckel vom Staubbehälter fest befestigte vibrierende Luftpumpe, einfach regelmässig runter.

Für die Endversion meines Raumpflegers mit besseren Fahrprogramm sehe ich einen Getriebemotor mit Metallzahnräder von Pollin http://www.pollin.de/shop/dt/NTY2OTg...otor_CB65.html vor, weil ich an Langlebigkeit des Antriebs aus ROBO MAXX (mit Kunstoffzahnräder) nicht glaube. Bei Antriebsräder mit ca. 65 mm Durchmessen wird er sich mit ca. 3mm / Sekunde bewegen (bei 6 V), was ich für mich als ausreichend finde. Sollte es jedoch zu langsam werden, entferne ich selbstverständlich nötige Anzahl von Zahnräder.

MfG

[PICture]

Hallo!

Bisherige umfangreiche Experimente mit meinem selbstfahrenden Staubsauger haben seine sehr hohe Effizienz zwar bestätigt, aber leider auch bewiesen, dass vor allem der Drehwinkel des Bots von Oberfläche des Bodens sehr stark abhängt.

Deswegen auf dem Weg zu meinem Raumfleger möchte ich doch einen fast unabhängigen vom Boden universellen, leiseren als von ROBO MAXX, Fahrgestell mit 3 gummibereiften Räder bauen, der immer gleich, egal was dran hängt, nach meinem gewünschten Programm fährt.

Ich habe noch keine abgeschlossene Vision, werde aber angeblich drei gleiche (ca. 65 mm Ø und ca. 25 mm breit) Räder mit ziemlich tiefem Profil (um 1,5 mm) aus Gummi verwenden. Als Getriebemotor nehme ich am wahrscheinlichsten den um 5 cm einseitig abgesägten und schon vorhandenen Gleichstrom-Getriebemotor DGO-3512 von Pollin http://www.pollin.de/shop/dt/MTc1OTg..._DGO_3512.html .

Ich bin aber immernoch verzweifelt, wenn es um Getriebemotor geht, weil wenn mein Raumfleger wirklich klein und wie gwünscht schnell sein sollte, werde ich den vom vorherigen Beitrag adaptieren müssen.

Es wäre wahrscheinlich auch sehr nutzlich auf dem Fahrgestell einen durch gleichen Getriebemotor bewegenten Arm zu haben (beispielweise hinten), der angehängte Anwendung (z.B. Fuselrolle) beim Bedarf anheben könnte, z.B. bei Manöver des Bots. Bisher scheint mir eine Fuselrolle die einzige Lösung für Sammeln allen zu schweren für den Staubsauger Splitter zu sein (z.B. aus Metall, Glas, usw.).

MfG

[PICture]

Hallo!

Ich habe wieder mein Staubsauger ca. 1,5 Stunden fahren lassen und mich überzeugt, dass er mechanisch schon für mich fast perfekt ist.

Es bleibt nur noch ein Problem, das ich jetzt elektronisch mit kleinstem Aufwand lösen möchte. Die Luftpumpe ist leider so stark, dass in 1,5 Stunde von Dauerbetrieb, fezfiltzt sich der Feinstaub und bleibt auf der Filteroberfläche hängen, was die Luftströmung erheblich bremst.

Deswegen will ich noch für die Luftpumpe einen Transistorschalter einbauen, der die Pumpe nur beim vorwärts Fahren saugen lässt. Ich bin bereit die höhere Anlaufströme in Kauf zu nehmen und erwarte, dass der gefiltzter Feinstaub beim Abschalten abfällt.

So lässt die Theorie vermuten, ich möchte das aber sicher Wissen und aus dem Grund habe ich weitere Experimente geplannt, über dessen Ergebnisse bin ich gespannt. Wenn es meine Erwartungen nicht erfüllen würde, will ich andere Lösung suchen, damit der Staubfilter nicht verstopft wird.

Die extremste Lösung wäre den Staubfilter ganz zu entfernen, den Feinstaub durch die Luftpumpe "fliegen" lassen und im "Wasserfilter" sammeln, da der grobe Staub, nach Verlassen des Anschlusses der Saugdüse, unter eigenem Gewicht sowieso auf den Boden des Staubbehälters fehlt und wird durch den Filter nicht angezogen. Der Abstand zwischen Auslauf der Saugdüse und Deckel des Staubbehälters beträgt aktuell um 4 cm.

Wenn jemand schon ausprobierte Lösung kennt, bitte, her damit.

MfG

[PICture]

Hallo!

Trotz anhaltender Hitze habe ich geschafft zwei Getriebemotoren für meinen Raumpfleger zu fertigen (siehe Foto).

Ich breuchte pro Stück nur zwei verchrommte Messingrörchen aus Teleskopantenne mit 6,5 und 10 mm Länge sowie eine auf 5 mm ausgebohrte Unterlagschebe.

Es wurden zwei Zahnräder aus der Mitte entfernt und das Zahnrad auf der Ausgangsachse entsprechend mit kontrollierter Gewalt und BF2000-Super Industrieklebstoff verschoben.

So adaptiertes Getriebe hat eine Gesamtuntersetzung ca. 125 : 1 und macht bei 6 V ca. 1 U / 3 s bei ca. 70 mA, wie beim Modell. Das gefällt mir und wird in Fahrgestell eingebaut.

Wenn man drei Zahnräder entfernt beträgt die Übersetzung 50 : 1 und die Achse macht 50 U / Min, was ich für den Arm benutzen möchte.

Das Problem, dass der zeitgesteuerter Drehwinkel des Bots mit der Steuerung aus dem ROBO MAXX von der Glätte der Bodenoberfläche stark abhängig ist, lässt sich durch zählen der Impulse von Motorbürsten fast sicher eliminieren und ich werde kein drittes Rad verwenden, weil es für mich mechanisch zu kompliziert ist.

Anstatt eines beweglichen Arms zum Anheben, wäre vielleicht besser, wenn nötig, solche Einrichtung direkt an den angehängter Option zu plazieren.

Nach Überdenken meinen bisherigen Erfahrungen mit dem Staubsauger, habe ich eine sehr wahrscheinliche Erklärung dafür gefunden, dass der Staubfilter bei dem langem Anschluß der Saugdüse von feinem Staub frei bleibt (siehe Code).

Die Pfeilen symbolisieren die Bewegunsrichtung der strömender Luft mit Feinstaub. Angeblich wird der verfiltzte Feinstaub von sich senkrecht zu seiner Oberfläche schnell bewegende Luft mit Feinstaub bei genügender Dicke (Gewicht) abgerissen und fällt, als "Blättchen" regelmässig runter.

Ich möchte das noch mit neugeklebter optimaler Saugdüse mit längerem Anschluß ausprobieren. Wenn es sich bestätigen wird, wäre es eben die einfachste Lösung, die von mir angewendet wird.

Ich habe zuletzt noch den Staubsauger mit einem Saugdüsenanschlus, der ca. 5 mm unter der Kante des Stahbfilters ist, ausprobiert und mit für mich zufriedenstellendem Ergebnis beendet (siehe 2. im Code). Kompleter Staubsauger wiegt ca. 450 g (Siehe Foto). Die gemessene Kraft zum Schieben auf Teppichboden beträgt 80 g. Jetzt wird er meine Wohnung "pflegen" bis ich "besseren" Antrieb und Programm bastle. Um mit dem Tepichboden stärker verbundene Staubpartikel, die nicht angesaugt werden können, zu entfernen, werde ich ab und zu den originalen ROBO MAXX mit seiner rotierender Bürste fahren lassen ...

Für mich ist also das Thema "Staubsauger" beendet, weil ich momentan keine Probleme mehr mit dem Raumpfleger sehe. Deshalb möchte ich mich bei allen Teilnehmer der fruchtbarer Diskussion, vor allem den Manf, oberallgeier, mausi_mick, recycle und Searcher bestens bedanken ...

Es könnte sein, dass ich mich noch melde, wenn ich Probleme hätte ...

MfG

                                       10 mm

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(created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)

[Skinny]

eine weitere idee ist auch wenn mann über den reifen in dem fall die fuselrolle und eine oben angeordnete umlenkrolle das ´´klebeband´´laufen lässt, das durch oben angeordnete reinigungsbürsten sauber gehalten wird
ist auch eine idde für ein wischroboter...

und noch schnell eine ganz einfache paint skizze hinterher

[PICture]

Hallo Skinny!

Vielen Dank für deine Idee und Skizze !:

Ich bin aber mechanisch unbegabt und für mich scheint es zu kompliziert zu sein. Ausserdem mein Raumpfleger hat keine rotierende Bürsten die mir zu aufwändig zu reinigen sind. Dazu haben die Antriebsräder ziemlich tiefen Profil und sind nicht klebrig, wie eine Fuselrolle.

Momentan lasse ich meine Wochnung mit dem selbstfahrenden Staubsauger pflegen und habe nie vor, dass mein Tepichboden sauberer als nach der Behandlung mit dem "großen" 1000 W Staubsauger werden sollte.

Man könnte also sagen, dass ich mein gesetztes Ziel erreicht habe und was noch dazu kommen könnte, steht in Sternen ...

MfG

[PICture]

Hallo!

Obwohl ich mit der Pflege meiner Wohnung durch das Modell von selbstfahrendem Staubsauger schon zufrieden bin, denke ich immer noch, ob es nicht einfacher und besser geht.

Zuletzt ist mir eingefallen, dass eigentlich Überwachung von nur einem Antriebsmotor bei virtuellem Bumper ausreichend seien sollte. Um das zu überprüfen, habe ich einfach eine Leitung von meiner zusätzlicher Elektronik zu einem µC Bumpereingang unterbrochen. Danach habe ich keine Änderung in Bewegung des Bots festgestellt ...

Der Bot hat noch ein Nachteil, dass der bisherige virtuelle Bumper zu lange Reaktionszeit hat, was dazu führt, dass der Bot schräge Hindernisse zu weit anfährt und die Antriebsräder den Kontakt zum Boden ganz verlieren. Um das zu beseitigen möchte ich den virtuellen Bumper, der bisher auf Motorstrom basiert, durch ein durch Impulse von einer Motorbürste retriggerbaren Monoflop ersetzen. Damit muss ich aber noch experimentieren.

Beim Mißerfolg müsste ich wachrscheinlich den Staubbehälter zusätzlich belasten, damit er sich nicht so leicht abheben lässt bzw. noch schwächere Antriebsmotoren anwenden.

Ich überlege auch noch Befestigung von Akkus oben auf dem Staubbehälter auf beiden Seiten der Luftpumpe bzw innen, da er dazu genug groß ist. Die kleine Getriebemotoren mit Räder könnten dann hinten des Behälters montiert werden. Damit möchte ich ebenfalls noch experimentieren. Deswegen ist der Weg zum gewünschten Raumpfleger, wie auch immer, noch unbekannt lang ...

Ich melde mich mal mit Ergebnissen wieder ...

MfG

[Hessibaby]

Wenn Du doch das Gebläse (die Luftpumpe) beim Rückwärtsfahren abschaltest könntest Du doch während dieser Zeit den Feinfilter mit einem Handyvibrationsmotor sauberrütteln.