Erster Hexapod

[High Light]

Hallo zusammen,

lange ist es her, dass ich mich hier gemeldet habe, aber es hat sich viel getan und ich möchte euch kurz davon berichten.
- Ich habe mir ein LCD-Display besorgt, welches auf Susi montiert wird und
verschiedene Sachen (wie z.B. Akkuzustand) anzeigen soll. Anschließend habe ich mich in
die Programmierung eines solchen Displays eingearbeitet und ich muss sagen, dass es
gar nicht so schwer ist.
- Desweiteren funktioniert nun mein I2C-Bus, nachdem ich mich intensiv damit
beschäftigt habe.
- Susi hat auch noch einen Kopf bekommen, welcher mit Ultraschallsensoren ausgerüstet
ist. Die Abstandswerte werden von einem Atmega48 erfasst und sollen dann über den
Bus an den Master gesendet werden. Jedoch ist der Kopf noch nicht an den Bus
angeschlossen.

Näheres zu den beiden letzten Punkten hier:
1.) https://www.roboternetz.de/community...n-Bascom/page3
2.) https://www.roboternetz.de/community...hen-Atmegas-88

Hier habe ich noch aktuelle Bilder von Susi:





Und hier noch den aktuelle Code des Masters:

$regfile = "m88def.dat"
$crystal = 16000000

'I2C Konfiguration
Declare Sub Twi_send_byte(byval Slave As Byte , Zeichen As Byte)

Dim Twi_control As Byte                                     ' Controlregister lokale kopie
Dim Twi_status As Byte
Dim Twi_data As Byte

Dim B As Byte                                               ' Zeichen von UART
Dim Error As Byte                                           ' Fehlermerker

Dim Wert As Byte                                            'Wertvariable

' TWI init
Twcr = &B00000100                                           ' erstmal nur TWI aktivieren
Twsr = 0                                                    ' Status und Prescaler Register
Twbr = 72                                                   ' Bit Rate Register, 100kHz

'StatusLEDs
Statusled_rot Alias Portd.0
Config Statusled_rot = Output

Statusled_gruen Alias Portd.2
Config Statusled_gruen = Output

Statusled_rot = 0
Statusled_gruen = 1


' Hauptschleife
Do
    'Start
    Wert = 10
    Call Twi_send_byte(&Hc0 , Wert)                         'Slave SL1
    Call Twi_send_byte(&Hc2 , Wert)                         'Slave SL2
    Call Twi_send_byte(&Hc4 , Wert)                         'Slave SL3
    Call Twi_send_byte(&Hc6 , Wert)                         'Slave SR1
    Call Twi_send_byte(&Hc8 , Wert)                         'Slave SR2
    Call Twi_send_byte(&Hca , Wert)                         'Slave SR3
    Statusled_rot = 1
    Statusled_gruen = 0
    Waitms 6000

    'Vorwärts
    Wert = 20
    Call Twi_send_byte(&Hc0 , Wert)                         'Slave SL1
    Call Twi_send_byte(&Hc2 , Wert)                         'Slave SL2
    Call Twi_send_byte(&Hc4 , Wert)                         'Slave SL3
    Call Twi_send_byte(&Hc6 , Wert)                         'Slave SR1
    Call Twi_send_byte(&Hc8 , Wert)                         'Slave SR2
    Call Twi_send_byte(&Hca , Wert)                         'Slave SR3
    Statusled_rot = 1
    Statusled_gruen = 0
    Waitms 20000

    'Stop
    Wert = 100
    Call Twi_send_byte(&Hc0 , Wert)                         'Slave SL1
    Call Twi_send_byte(&Hc2 , Wert)                         'Slave SL2
    Call Twi_send_byte(&Hc4 , Wert)                         'Slave SL3
    Call Twi_send_byte(&Hc6 , Wert)                         'Slave SR1
    Call Twi_send_byte(&Hc8 , Wert)                         'Slave SR2
    Call Twi_send_byte(&Hca , Wert)                         'Slave SR3
    Statusled_rot = 0
    Statusled_gruen = 1
    Waitms 2000

Loop

End

' Unterprogramme

' TWI send_byte
' sendet ein Byte und schliesst die Übertragung ab
Sub Twi_send_byte(byval Slave As Byte , Zeichen As Byte)
    Error = 0                                               ' Fehler zurücksetzen

    ' Startbedingung
    Twcr = &B10100100                                       ' TWINT

    ' warten bis TWINT gesetzt ist
    Gosub Twi_wait_int

    ' wenn Zugriff auf den Bus erlaubt, Slaveadresse ausgeben
    If Twi_status = &H08 Or Twi_status = &H10 Then
        Twdr = Slave And &HFE                               ' slave adresse + Write
        Twcr = &B10000100                                   ' TWINT löschen, Byte senden

        ' warten bis TWINT gesetzt ist
        Gosub Twi_wait_int

        ' Slave hat sich gemeldet
        If Twi_status = &H18 Or Twi_status = &H20 Then
            Twdr = Zeichen                                  ' Daten
            Twcr = &B10000100                               ' TWINT löschen, Byte senden

            ' warten bis TWINT gesetzt ist
            Gosub Twi_wait_int

            ' Zeichen wurden gesendet
            If Twi_status = &H28 Or Twi_status = &H30 Then
                Error = 0                                   ' kein Fehler
            Else
                Error = Twi_status                          ' Fehler
            End If

        Else
            ' kein slave
            Error = Twi_status                              ' Fehler
        End If

        ' STOPbedingung kommt hier immer im Ablauf, egal welcher Status
        Twcr = &B10010100                                   ' TWINT löschen, STOP senden
        ' nach einem STOP wird TWINT nicht mehr gesetzt,
        ' man darf/kann also nicht darauf warten !

    Else
        ' Bus belegt, wird er wieder freigegeben
        Twcr = &B10000100                                   ' TWINT löschen, Bus freigeben
        Error = Twi_status                                  ' Fehler
    End If

End Sub

' warten bis TWINT gesetzt ist, status auslesen
Twi_wait_int:
    Do
        Twi_control = Twcr And &H80
    Loop Until Twi_control = &H80

    Twi_status = Twsr And &HF8                              ' status

    ' status nur zu Debugzwecken ausgeben, weil Bus sehr langsam wird !
'    Print "Err " ; Hex(twi_status)
Return

und hier eines Slaves:

$regfile = "m88def.dat"
$crystal = 16000000


'I2C Konfiguration
Dim Twi_control As Byte                                     ' Controlregister lokale kopie
Dim Twi_status As Byte
Dim Twi_data As Byte

Dim Neuesbyte As Byte                                       ' Bytemerker

Declare Sub Twi_init_slave

Twi_data = 0
Call Twi_init_slave                                         ' TWI aktivieren

'Servokonfiguration
Config Portb = Output

Config Servos = 3 , Servo1 = Portb.0 , Servo2 = Portb.1 , Servo3 = Portb.2 , Reload = 10

Enable Interrupts

Dim Xpos1 As Byte

'StatusLED
Config Portd.0 = Output
Statusled Alias Portd.0
Statusled = 1

'Variablen
Dim Freigabe As Byte
Freigabe = 0

' Hauptschleife
Do
   ' Merker zurücksetzen
    Neuesbyte = 0

    ' schauen ob TWINT gesetzt ist
    Twi_control = Twcr And &H80                             ' Bit7 von Controlregister

    If Twi_control = &H80 Then
        Twi_status = Twsr And &HF8                          ' Status

        ' wurde ein Byte geschickt
        If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
            Twi_data = Twdr                                 ' neue Daten merken
            Neuesbyte = 1                                   ' merken das ein neues Byte da ist
        End If

        ' TWINT muss immer gelöscht werden, damit es auf dem Bus weiter geht
        Twcr = &B11000100                                   ' TWINT löschen, erzeugt ACK
    End If


    'Start
    If Twi_data = 10 Then
        Statusled = 0                                       ' StatusLED anschalten
        Freigabe = 1
    End If

    'Stop
    If Twi_data = 100 Then
        Statusled = 1                                       ' StatusLED ausschalten
        Freigabe = 0
    End If

    'Ablauf start
    If Freigabe = 1 Then
         Select Case Twi_data

         Case 10:
         Servo(1) = 100
         Servo(2) = 125
         Servo(3) = 130

         Case 20:
         Servo(1) = 100
         Servo(2) = 125
         Servo(3) = 130

         For Xpos1 = 100 To 97 Step -1
         Servo(1) = Xpos1
         Waitms 167
         Next

         For Xpos1 = 97 To 94 Step -1
         Servo(1) = Xpos1
         Waitms 167
         Next

         For Xpos1 = 94 To 90 Step -1
         Servo(1) = Xpos1
         Waitms 167
         Next

         Servo(1) = 98
         Servo(2) = 90
         Servo(3) = 160
          Waitms 250

         Servo(1) = 106
         Servo(2) = 125
         Servo(3) = 130
          Waitms 250

         For Xpos1 = 106 To 103 Step -1
         Servo(1) = Xpos1
         Waitms 167
         Next

         For Xpos1 = 103 To 100 Step -1
         Servo(1) = Xpos1
         Waitms 167
         Next

         Case 100:
         Servo(1) = 100
         Servo(2) = 125
         Servo(3) = 130

         End Select
    End If

    Loop

End


' Unterprogramme


' TWI als slave aktivieren
Sub Twi_init_slave
    Twsr = 0                                                ' status und Prescaler auf 0
    Twdr = &HFF                                             ' default
    Twar = &HC0                                             ' Slaveadresse setzen
    Twcr = &B01000100                                       ' TWI aktivieren, ACK einschalten

End Sub

- Wie kann ich auf die ganzen Waitms-Befehle verzichten??? Denn so lange die ausgeführt werden,
bekommt zum Beispiel der Slave nicht mehr mit, wenn der Master ihn anspricht.
- Dass Andere, was ich sehr gerne anders realisieren möchte, ist, dass wenn der Master "Stopp" sagt,
dass dann alle Slaves in ihrer Postion verharren und die Servos nicht mehr angesteuert werden,
außer ein Fuß befindet sich gerade in der Luft.

Hat jemand eine Idee oder Anregung um dies so zu realisieren???

Grüße High Light