5V warum brauchst du die? Meine Servos laufen in der Regel mit 7,2V das ist zwar mehr als sie spezifiziert sind aber dafür ist dann auch die Spannungsversorgung stabil. Bei guten Servos überhaupt kein Problem.

Mit Spannungsreglern hab ich in der Leistungsklasse für Servos weniger gute Erfahrungen gemacht, ich hab dann direkt zu DC/DC Wandler verwendet. Die Lipos müssten wohl parallel geschaltet werden und dann eben an den Wandler angeschlossen. Allerdings würde ich dann tatsächlich aus dem Modellbau-Bedarf nach geeigneten LiPo-Entladern suchen, damit alle Zellen schön gleichmäßig entladen werden.