Schau Dir mal das Bild des Lynxmotion Roboterarms an:
http://nipperbou.com/pages/Robot%20I...otic%20Arm.jpg

1. Man sieht, dass die einzelnen Armglieder nicht nur am Servohorn befestigt sind, sondern dass auf der "Unterseite" des Servos noch ein Lager angebracht ist. Das Servohorn muss so nicht allein die gesamten Kräfte aufnehmen.

2. Das Handgelenk ist um die Längsachse des Unterarms drehbar. Damit ist für den Greifer eine Bewegung möglich, wie man sie z.B. zum Ausleeren eines Glases braucht.

3. Für die Finger des Greifers wird durch die Parallelführung nur ein Servo benötigt, was eine erhebliche Gewichtseinsparung bringt.
Zum Greifen würde es auch genügen, wenn man mit einem Servo einen beweglichen Finger gegen einen festen Finger drücken lässt.

Gruß, Günter