Deffinier doch zuerst mal was für ein Gewicht du heben möchtest und was für Abmessungen.

Wenn du nur nen Radiergummi heben willst ist eine Fahradbremse als Greifer überdimensioniert, da reicht ein kleines Servo mit einem Hebel als Finger.

Wenn du einen Greifer komplett selbst bauen willst, brauchst du auch erst mal ein paar Vorgaben.
Den Universalgreifer gibt es nicht.
Müssen die Backen parallel spannen oder dürfen sie sich auf einem Kreisbogen bewegen?
Müssen die Backen zentrisch spannen oder reicht es wenn ein Backen fest steht und sich nur einer bewegt.
Soll das Greifen eher menschenähnlich sein? (erfordert mindestens einen 3-Finger Greifer)

Als Grundgreifer sind zentrischspannende Zweifingergreifer deren Greifpunkt sich auf kreisbogen bewegen, sehr weit verbreitet. Da diese Greifer noch am kostengünstigsten realisierbar sind. (Ohne pneumatische Infrastruktur)

Wenn du mehr als nur ein Ansichtsmodell oder einen Prototypen bauen willst, freunde dich doch mit Metallen und Lagern an.
Für eine erste Studie die wirklich nicht mehr machen soll als das eigengewicht zu tragen und 20g Nutzlast, reicht auch Holz und Pappe.
Ich nehme immer 3mm Modellbausperrholz (Flugzuegsperrholz) und Messingrohre sowie Silberstahl, für die Lager, Achsen und Wellen.

Neben dem Greifer solltest Du dir von anfang an auch über die Kinematik Gedanken machen.
Portalroboter, Scara, Vertikal Knickarm, anzahl der Achsen.
ein 5-Achs Vertikal Knickarm kann bestimmte bewegungen nicht ausführen die mit einem 6-Achs Vertikal Knickarm möglich sind.

Für die Überlegungen ist es wichtig zu wissen das jedes Objekt im Raum durch 6 Freiheitsgrade bestimmt wird.
Die 3 translatorischen Achsen X, Y & Z sowie die Rotation um eben diese.

Also immer überlegen wie sich die Ausrichtung eines Objektes verändert wenn du es von Ort zu Ort bewegst.
Stelle die dabei am besten immer eine volle Tasse mit einem Henkel vor.
Wird die Tasse gekippt läuft der Inhalt aus, wird sie gedreht steht der Henkel später auf der falschen Seite und mann müßte sie erst wieder drehen um sie am Henkel greifen zu können.