Du hast leider nicht gechrieben welcher Akkutyp.

Wenns z.B. ein Bleiakku wäre (feste Ladespannung) wäre es kein Problem - wie beim Auto eben.

Für NiCd habe ich mal einen Reflexlader gebaut. Der schaltet den Akku kurz ab (die Zeit musst du puffern) misst die Spannung und lädt entsprechend oder auch nicht. Das könnte man heitzutage leicht mit nem µC machen.