Hallo,

Nachdem das Finden der Ansteuerpunkte auf der Leitlinie recht gut geht, hab ich mir nun die Regelung selbst vorgenommen. Bis jetzt habe ich einfach den Lenkwinkel auf den Ansteuerpunkt ausgerichtet. Das geht bei hoher Updatefrequenz perfekt wie das Ziehen eines Wagen mit Deichsel, aber nicht bei niedriger Updatefrequenz. Im letzteren Fall übersteuert dieser Algo fürchterlich.

Jetzt habe ich mit die Geometrie der Lenkungskinematik in die Regelung eingebaut. Da wird jetzt invers vom gewünschten Ansteuerungspunkt zum erforderlichen Lenkwinkel zurückgerechnet. Beide Varianten hab ich mal in ein Spurbild geplottet:

Bild hier  

Die Updatefrequenz liegt in beiden Fällen gleich niedrig: 1x alle 60 Pixels Wegstrecke (=1 Radstand).

Wenn man die Regelung ohne Modell bedämpft, indem man den Lenkeinschlag begrenzt wird das Verhalten zwar noch besser, aber doch nicht so gut, wie mit Modell. Bei der Regelung mit Modell ist die Winkelbegrenzung irrelvant. Bei starker Begrenzung wird die Istspur stark ausgerundet, aber sie ist in jedem fall glatt und variiert nicht von Runde zu Runde.

Jetzt beginne ich langsam das, was ich tue, zu verstehen. Interessant und erstaunlich ist es auch. Ich hoffe, die Berichte interessieren noch jemanden.

grüsse,
Hannes