Um denn Algo jetzt beurteilen zukönnen, habe ich diesmal bei 2 verschiedenen Updatefrequenzen die Lenkausschläge grafisch protokolliert.

Zuerst mit hoher Updatefrequenz: 1 Update pro 1 Pixel Wegstrecke.

Bild hier  

Die hellen Farben im Hintergrund zeigen die Soll Spur, die dunklen Farben im Vordergrund zeigen die Ist Spur. Die Breite zeigt den Lenkausschlag. Schaut gut aus, aber bei der Frequenz ist das keine schwierige Aufgabe.

Darum hab ich die Updatefrequenz auf ein mal pro 30 Pixel Wegstrecke herabgesetzt:

Bild hier  

Und das schaut auch nicht wesentlich anders aus. Man sieht deutlich die selteneren Updates und die grösseren Korrekturen. Der maximale Lenkausschlag musste grösser sein um diese Korrekturen auch zu ermöglichen.

grüsse,
Hannes