Hallo,

das ist ja ein Menge von Anregungen und Ideen! Super, danke!

@ Programmierung:
Im ersten Anlauf ist bei mir sowas nicht wirklich objektorientiert, sondern prozedural geschrieben. Aber die Aufteilung der Aufgaben in Prozeduren hat schon eine Struktur, dass es dann nur ein formales Überarbeiten ist, um aus den Prozeduren ein Objekt Fahrzeug zu erstellen.
So ist die Source auch nicht sehenswert. Zudem bin ich nur ein Hobbyist.

Mein Interesse liegt mehr bei den Algorithmen und der Diskussion darüber.
Da beantworte ich konkrete Fragen gerne auch mal genauer.

@ Andere Fahrzeuge:
Das was ich mir hier mit dem Simulator erarbeite, soll in die realen Fahrzeuge einfliessen.Das Landfahrzeug soll eine verbesserte Bahnsteuerung bekommen. Und beim Solarboot weiss ich noch überhaupt nicht, wie das Regelverhalten sein wird. Der Autopilot funktioniert am Trockenen, aber das Verhalten des Geamtsystems in der Zeit kenne ich noch nicht. Das werd ich mir anschauen und dann Verbesserungen simulieren.

@Trägheit:
für so kleine Spielzeugfahrzeuge auf dem Land spielt die Trägheit meistens kaum eine Rolle, wohl aber beim Schifferl. Da wird das ganz wichtig sein.

@Zeit:
bei jedem Update ist definiert, wieviel Zeit vergangen ist. Das ist voll berücksichtigt. Entsprechend der vergangenen Zeit, der Geschwindigkeit und dem Lenkwinkel wird die Translation oder Rotation berechnet.

@Mehr Stufen:
Wenn der rechte Sensor vom Leitstreifen geraten ist, lenke ich um eine Stufe nach links. Wenn beim nächsten Update der Sensor immer noch draussen ist, dann lenke ich eine weitere Stufe nach links, wenn er aber schon wieder auf dem Streifen ist, lenke ich eine Stufe zur Mitte. Und so weiter.

@Seitenwind:
Bei Fahrzeugen, die mit dem Algo fahren, gibt es keinen Seitenwind. Bei Fahrzeugen, für die Seitenwind relevant ist, muss man sich was besseres einfallen lassen. Aber jetzt ganz im Ernst: für die Kreuzungen der Pfade mit sich selbst könnte man den Bereich in der Mitte intensiver einfärben. Ohne viel Änderung in der Verarbeitung könnte man ohne Aussetzer in der Führung über diese Kreuzungen fahren. Bei Kreuzungen vollständig unterschiedlicher Pfade könnte man unterschiedliche Farben für die Wege und Mischfarben auf den Kreuzungen verwenden. Durch Filten der Farbbits, tritt dann die Kreuzung gar nicht in Erscheinung.

@Ansicht der Applikation:
Da gibts noch nicht viel zu sehen. So lange noch am Code gearbeitet wird, ändere ich Parameter als Konstanten im Code. Wenn der Code in diesem Bereich stabiler wird, dann lege ich die Steuerung auf die Oberfläche. Das wird jetzt für Maximalausschlag und Inkrement der Lenkung gerade gemacht. Während der Entwicklung sind immer auch jede Menge obsoleter Steuerinstrumente zu sehen, mit denen getestet wurde, und die noch nicht beseitigt wurden.

@Sensordatenaufnahme:
Das Ganze sind 2 Images übereinander liegend. Ins untere ist das Bild mit dem Pfad, Hindernissen, usw. geladen. Das darüber liegende hat einen transparenten Hintergrund. Da übermale ich das alte Rechteck weiss und das Rechteck an der neuen Position wird schwarz gemalt. Was unter den Sensoren liegt, das wird im Pfadbild nachgesehen. Und schon gleitet das Fahrzeug elegant über die virtuelle Landschaft. (Nix wackeln )

grüsse,
Hannes