Die Sensoren aus einer optischen Maus sind sicher eine Gute idee. Damit könnte man die Geschwindigkeit und zu rückgelegte Strecke bestimmen. Mit 2 Sensoren die weit genu auseinander sind wäre auch eine Bestimmung von Drehungen möglich.

Für die Hindernisserkennung wohl das Übliche: Ultraschall, IR sensoren, Taster.