Helicopter Autopilot

[vohopri]

Hi,

der 4017 erzeugt nicht selbst die Servosignal, sondern wird zum Multiplexen und Demultiplexen der der Servosignale verwendet. 4017 ist ein dekadischer Johnsoncounter. Wenn du ihn mit PPM Mehrkanalsignal (Summensignal) fütterst, egal ob aus empfänger oder MC, dann liegen an den Ausgängen bis 9 standard PWM Servosignale an.

Beispiel für Demultiplexer:

Bild hier  

Wenn das Signal schon digital vorliegt, dann fallen die ersten 2 Transistoren weg. Der 3. T ist für die Synchronisation.

So schaun die Signale aus:

Bild hier  

Ein bissel mehr stheht in meinem Fahrzeugthread.

grüsse,
Hannes

[Bastischen]

@ gunterl

gegen Open Surce bin ich grundsätzlich nicht abgeneigt. ich würde es super finden, wenn mehrere leute daran mitwirken.

@ Hannes

Genauso habe ich mir das gedacht =) lieber 2 pins verschwenden anstadt 9.

Was meint ihr, fehlt noch an an essentieller Hardware?
Ich würde irgendwie lieber erstmal die Platine zusammenhaben bevor man dann das Programieren Anfängt.
Nachher mach ich auch nochmal ne kleine zeichnung zur Datenübertragung.

Viele Grüße,
Basti

[Bastischen]

Bild hier  
So Habe ich mir die Kommunikation zwischen den Hubschrauber und uns gedacht?

[vohopri]

... lieber 2 pins verschwenden anstadt 9.

Hallo Basti,

wofür ist der 2. Pin? Für neun Kanäle reicht 1 Pin. Oder machst du die Synchronisation über den 2.Pin und nicht über das Timing? In dem Fall hättest du sogar 10 Kanäle. Der 10. Kanal wird ja üblicherweise zugunsten der Synchronisation verschenkt.

grüsse,
Hannes

[gunterl]

Eine wichtige Sache die noch fehlt ist ein Tilt kompensierter Kompass - ohne den macht die GPS Steuerung keinen Sinn. Da du schon einen Beschleuningussensor hast braucht es eigentlich nur noch drei magnetfeldsensoren.

[Bastischen]

Mhh ok, damit kenne ich mich jetzt nicht so aus=) welches würdest du mir denn entfehlen? gibt es vielleicht auch einen Beschleunigungssensor der einen Kompas intigriert hat?

[holzi]

Moin moin,
ich hatte mich zwar schon per PM mal bei Bastischen gemeldet, aber ich möchte hier Euch mal etwas vorstellen, denn das was hier diskutiert wird, habe ich in meinem Projekt verwirklicht. Nur das ich mit meinem Modell in einer maximalen Höhe von 20 cm über dem Wasser fliege. Das Prinzip ist aber identisch.
Zu meiner Hardware:
RN-Control mit GPS-Empfänger, Kompass, Neigungssensor, Giro und Ultraschall.
Das Modell kann autonom nach einem vorher eingegebenen Mission-Plan (Autopilot) fliegen. Zu jeder Zeit kann von autonomen- in den Handbetrieb umgeschaltet werden. Die Handsteuerung kann dann mit Joystick oder Wiimote bzw. Nunchuk vollzogen werden.
Der Mission-Plan funktioniert wie folgt: Ich gebe in meinem Programm eine Route ein, berechne die Koordinaten und die Himmelsrichtung und übergebe diese an das RN-Control. Dieses speichert die anzufliegenden Positionen auf einer MC-Karte. Das Modell fliegt nun von Pos. A zu B Ist diese Pos. erreicht, wird die nächste Pos. genommen und angeflogen. Das geht so lange, bis das gewünschte Ziel erreicht ist. Dieses Prinzip ist auch in dem Elektor-Artikel 7-8/2007 "Roboter Navi" nach zu lesen.
Damit Ihr eine Vorstellung von dem Autopiloten habt, habe ich ein AVI hochgeladen.
http://www.youtube.com/watch?v=1laFLxh4Deo
Zusätzlich habe ich im Bug meines Modells noch ein Ultraschall-Radar eingebaut, um eventuelle Hindernisss zu erkennen, damit das Modell entsprechend reagieren kann.
Bei Interesse bin ich selbstverständlich bereit mit meinen Ideen zu helfen bzw. eventuell bei der Software zu helfen.

Gruss Peter

[Willa]

@holzi: Funktioniert das denn auch in der Realität? Hast du evtl. mal ein Video vom autonom fliegenden Modell?

[gunterl]

Was hast du denn als Kompass verwendet. der muss in jedem Fall neigungskompensiert sein- das wird nicht so gut funktionieren bei einem Hubschrauber. aber interessant ist das schon. Ein Video wuerde mich auch interessieren

[holzi]

Ja, das funktioniert. Was noch nicht gut funktioniert ist mein Ultraschall-Radar, aber das bekomme ich auch noch hin. Das größte Problem das ich noch habe, ist die Geschwindigkeit. Wenn da eine Ente wärend des Fluges im Weg ist, schiesse ich die regelrecht ab, da das Modell in voller Fahrt gefährlich werden kann. An ein menschliches Hinderniss will ich gar nicht denken. Aber da wächst eine Lösung im Kopf.
Ich habe keinen CAM-Corder. Ich seh mal zu, dass ich mir irgendwo einen leihen kann. Wenn ich den hab, mach ich einen Film. Einen Film möcht ich eigentlich selber mal haben. Kriege ich schon irgend wie hin.

Gruss Peter