Die 2,8 A sind der Spitzenstrom. Im Dauerbetrieb kann man nicht so viel Strom ziehen, besonders ohne extra Kühlung. Die Treiber haben einen Widerstand von etwa 0,4 Ohm für die FETs. Bei einem Strom von 2 A sind das schon 0,8 V oder 1,6 W. Der Strom geht ja über 2 FETs und dann noch Schaltverluste dazu. Das mach also schon bei 2 A rund 3.2 W an Wärme für einen Motor. Bei 2,8 A hätte man etwa den doppelten Verlust. Das wird einfach zu viel Verlustleistung. Als realisteische Grenze für den Dauerbetrieb würde ich eher 1,5 A ansetzen.
Bei PWM Beterib mit nicht voller Drehzahl kann man einen Teil des Stromes am IC vorbeileiten, indem man extra Shottkydioden als Freilaufdioden nimmt. Die Hitzeentwicklung bleibt aber trotzdem ein Problem. Es ist nicht so das es nicht gehen kann mit dem Treiber 2 der Motoren zusteuern, aber es ist halt wirklich an der Grenze: Man muß gut Kühlen und hat ein erhöhtes Ausfallrisiko.

Die Motoren habe gut 2 A bei bestem Wrkungsgrad. Bei der eher leichten Last wäre der Strom vermutlich sogar oft niedrieger. Allerdings kann der Strom bein Anlaufen auch über 2,8 A gehen, wenn man schnell von Stillstand auf 100% Spannung geht.

Der Mega32 hat 4 PWM Kanäle. Das ist also nicht das Problem. Man braucht pro Motor wenigstens 2 Leitungen: 1 mal das PWM Signal und eine für die Richtung. Man bracht noch etwas externe Logic dazu wenn man die vollen Möglichkeiten nutzen will.

Eine extra Multiplexen, um hier noch pins zu sparen ist nicht angebracht. Obwohl notfalls eine Porterweiterung für die 3 IO Pins möglich wäre. Der Mega 32 hat eigentlich genutz Pins.

Das IC kann auch eine Motorbremse und natürlich auch die Richtingsumkehr. Mit 2 IO Pins hat man eher das Problem das man beim Anhalten eher die Motorbremse hat, als den Freilauf. Man kann das aber in Software abfangen und die Motoren langsam auslaufen lassen, halt so als wäre es ein freies Auslaufen.

Das Fertige Board ist recht groß. Mit 2 A Dauerstrom und etwa 4 A als Spitzenstrom sollte man auskommen. Der Preis bei Elektronik teilen hängt auch immer von der Stückzahl ab, nicht nur von der Leistungsfähigkeit. Wenn da eine wirklich große Nachfrage wäre würde man die auch für unter 5 EUR kriegen.