Hi, wenn dich immernoch das Rauschproblem plagt, schau dir doch einfach mal das Spektrum deiner Messungen an.

Eine kleine Schwierigkeit könnte darin stecken das deine Messrate nicht konstant ist (wenn du zu sehr mit den Interrupts unterwegs bist). Kannst du irgendwie ne zeitartige Sache dazu speichern, sag mer mal vergangene Takte oder so?

Das Spektrum dürfte dir dann sagen ob du wirkliches Rauschen vorliegen hast, oder ob du einfach nur irgendwelche Schwingungen von den Getrieben oder so drin hast.

Evtl wärs auch sinnvoll 2 Controller zu benutzen, einen zur Messung und Filterung (Kalman wär wahrscheinlich wirklich gut, wenn du weist wie man die Parameter sauber wählt), und einen zur Regelung. Dann könntest sinnvolle (und konstante) Abtastraten einhalten, was bei jeder Art von digitaler Filterung ja recht dringend notwendig ist.