Du hast dir sicherlich was dabei gedacht, Regelung + Datenaufnahme auf zwei µC's zu splitten, aber ist das so optimal....? Ich meine, ein Mega32 sollte eigentlich keine Schwierigkeiten haben alles auf einmal zu machen. Die Datenübertragung von µC1 zu µC2 dauert sicherlich auch ein bisschen. Alle diese Zeiten summieren sich auf und machen deine Regelung langsam. Da kann sie mit 1000Hz laufen, wenn die gemessenen Sensorwerte schon 0.1 Sekunden alt sind bringt das auch nichts mehr.... Ein Kollege hat es geschafft einen MiniQuadrocopter (Achsabstand 155 mm, das ist SEHR klein) mit nur 50Hz Regelfrequenz zum fliegen zu bekommen. Niemand hat vorher geglaubt, dass das möglich ist. Der Schlüssel liegt wohl darin, dass sofort nach dem Erfassen der Sensorwerte, neue Sollwerte an die Regler geschickt werden. Da ist dann die 50 Hz Updaterate nicht so schlimm, denn jeder Motor bekommt im 50Hz Takt die allerneuesten Messwerte.
Nur mal so als Gedankenanstoss.....