Für mich beisst sich noch ein wenig, das die Entwicklungsrichtung der Software in zwei Richtungen gleichzeitig geht. Einmal in das vorprogrammierte Abarbeiten von Servopositionen aus dem EEPROM und einmal im schnellen und intelligenten Reagieren auf Umwelteinflüsse.

Das wird meiner Meinung nach mehr Probleme verursachen, als das es die Sache vereinfacht.
Arbeitest du vorgegebene Servopositionen ab, so hat dein Bot eigentlich keine Ahnung von seiner Position im Raum. Willst du Beinpositionen gegeneinander ausgleichen oder Hindernisse detektieren, so muss der Bot wissen, wo im Raum seine Beine sind.
Das Umschalten zwischen Berechneten und Abgespeicherten Servopositionen wird nicht ordentlich funktionieren - ist mal meine Prophezeiung.
Wenn du vorberechnete Servopositionen durch Berechnungen auf die aktuelle Situation anpassen willst, wird es mehr als knifflig, denn z.B. um ein Bein an einer anderen Stelle auf den Boden zu stellen, brauchst du wieder die realen Positionen vom Bot mit seinen Beinen.

Anmerkungen am Rande - vielleicht nützlich für dich ...

Du wirst im Laufe der Entwicklung feststellen, das dein Bot je schneller du ihn zu betreiben versuchst, immer mehr den geforderten Servopositionen hinterherläuft. Servos sind nicht unendlich schnell und es braucht seine Zeit, bis die geforderte Position erreicht ist. Bekommt der Servo schon vor Erreichen dieser Position wieder einen anderen Wert, so wird er niemals an der Position, die du schon für erreicht erachtet hast, ankommen.

Ich ... also ich ganz persönlich, halte 8 Bit-Auflösung für nen Servo für viel zu gering. Für schnelle Schrittfolgen mag es gehen, aber wenn der Bot sich nur mal langsam und nur ein wenig bewegen soll, dann sieht man das Ruckeln schon sehr deutlich.

Gruß MeckPommER

EDIT: ach ja, und nen SMD-Atmega mit 64 oder 100 Pins anzulöten ist nur eine Frage der Technik und einfacher, als man zunächst denkt