Das mit "dem Jeder Slave sendet einfach mal so" wird in der Praxis bestimmt interessant ^^. Wie Richard schon schrieb, gibt es aber Bus-Strukturen für sowas, wie z.B. den CAN-Bus. Ob sich das aber auf einem ATtiny realisieren läßt, bezweifle ich.

lemmings, ich bin der Ansicht, das wirklich jedes Bein wissen muss, welche Lasten alle anderen Tragen. Wenn sich nur die jeweils gegenüberliegenden angleichen, wird der Bot kaum irgendeine stabile Ruheposition einnehmen können. Wird ein Bein durch einen unebenen Boden stärker belastet, so reagiert nur das gegenüberliegende Bein und die beiden Beine machen dann - im Verhältnis zu den anderen 4 Beinen - Unfug. Da ist kein sinnvoller Ausgleich möglich.

Es stimmt, es ist ein spannender Ansatz und auf dem Weg zum Ziel warten sicherlich noch manche interessante Nebenaspekte. Bin gespannt, wie sich dein Bot entwickelt!

Gruß MeckPommER