Moin moin.

Schönes Projeckt! Dabei würde sich für die Datenübertragung
recht gut der Can-Bus eignen wenn der so Konfiguiert ist das
Alle "alle" Teielnehmer gleichzeitig lesen und wenn für sie wichtig
auswerten. So weiss jeder gleichzeitig den Zustand aller Anderen
Teielnehmer. Da beim Can Bus festgelegt werden kann wer/was
wann Vorrang hat, kann z.B. der Master jederzeit andere Daten
überschreiben, die Überschriebenen Daten werden automatisch
nocheinmal gesendet.

Damit läßt sich dann so etwas wie eine Rückenmarkfunktion
realisieren, tritt z.B. ein Bein ins leere, bekommt der BeinKontroller
von diesem Bein (für diese) Meldung oberste Rechte. Anhand der
ID (dieses Beines) kann dann das Korrospondierende Bein (am
Masterkontroller vorbei) schon einmal einen entsprechenden
"ausführen". Der Masterkontroller hat etwas Zeit und sendet
danach die Restlichen Steuerbefehle....

Das schöne an der Rechtevergabe (über das Datenbyte) man kann
Permanennte Übertragung mit Polling mischen. Der Master macht
Poling mit reduziertem Recht (2), die Slaves senden dauernd ihren Zustand mit Reduziertem Recht (3). Tritt ein Problem bei einem
Slave auf..(Tritt ins Leere) bekommt dieser Slave für diese Meldung
Obermasterrecht (1).

Das funktioniert "eigentlich" einfach, der Cam Bus ist Low Aktiv.
Eine Mastersendung liest eine gerade laufende Übertragung mit
und zieht übertragene Hig Level (Bits!) einfach auf Lo. Der eigentliche
Ursprungssender liest auf RX seine eigene Nachricht mit,
Wurde diese "Überschrieben" sendet er die Originalnachricht
einfach SO lange weiter bis diese selber Originalgetreu mitgelesen
werden konnte.

Hier wurde schon oft über Sinn/Unsinn von Multiprozessor Anwendung
geschrieben, sind die Dinger doch heute SO weit das ein großer
reicht (?).Das ist eh ein Glaubenskrieg. Aber kaum ein einzelner
Prozessor dürfte in der Lage sein so etwas wie "Reflex"
Rückenmarkfunktion in Echtzeit zu realisieren. Klar, die "Reflexe"
müssen als ISR in den jeweilig einzelnen "Bein µC´s" hinterlegt
sein.

Wie auch immer, mir gefällt dieser Ansatz

Gruß Richard