Hexapod - mal etwas anders

[lemmings]

Damit die Last der Beine (für die waagerechte Balance) ausgeglichen werden kann, muss jedes Bein wissen, welche Last die anderen Beine in diesem Momant tragen.

Naja, vielleicht muss das nicht JEDES Bein von JEDEM anderen wissen - evtl. reicht auch nur das Bein gegenüber.

Also muss ein Datenaustausch aller Beine über den Hauptcontroller erfolgen, oder nicht?

Nein.
ich zietiere mich nochmal selbst, vielleicht kommt's ja besser rüber, wenn es im richtigen Kontext nochmal gesagt wird  

Dazu ist es angeraten, dass die Hilfsprozessoren (analog, wie es mit den ABS-Steuergeräten etc. im KFZ gelöst ist) in regelmässigem Abstand ihre aktuellen Betriebsparameter (aktuelle Servostellung, Motor-Last) als Datenticket auf den internen Bus senden, um so sowohl den Master up-to-date zu halten und auch zum Zweck der Synchronisation.

Der, der die Daten verwenden will, liest einfach mit und verwertet die Daten bei Bedarf.

Ralph