Hoi

Also da hast du dir ja im Vorfeld schon richtig Gedanken gemacht, super!

Insgesammt sieht die Geschichte für mich recht stimmig aus, wenn es auch stets so ist, das sich die wahren Stolperfallen erst im Laufe der Zeit offenbaren.

Ich habe nur - ohne es komplett analysiert zu haben - das Gefühl, als wäre der ganze Datenverkehr überdenkenswert. Jedes Bein muss in Echtzeit wissen, ob ein anderes Bein Probleme hat oder überlastet ist, etc.
Der Hauptcontroller muss also alle 50ms alle Informationen von allen Beinen abholen, diese auswerten und auch wieder Steuerkommandos an alle Beine senden.
Vorberechnete Sequenzen an Schrittfolgen für die Beincontroller sind eine gute Überlegung, aber wie sieht es mit Reaktionen des Bots auf die Umwelt aus?
Zudem muss der Hauptcontroller ja erstmal die ganzen Bewegungsabläufe berechnen, die Aufgrund deiner Idee der Ausbalancierung auch nicht statisch sein können.

Das sind Dinge, die mir da noch nicht so ganz klar sind.

Gruß MeckPommER