Schade dass man hier nicht lachen darf :(

Ich war mal fleissig und habe für dich den orginalen Schaltplan ergoogelt:
http://www.lpilsley.co.uk/cybot/sonario.htm

Allerdings hilft das nicht wirklich weiter. Wie oben schon erwähnt sind das im Prinzip Lautsprecher und Mikrofone, allerdings für eine spezielle Frequenz (40kHz) optimiert. Für einen Anschluss am RP6 muss man deshalb erst die 40kHz erzeugen, z.B. indem man den IR-Timer (36kHz) etwas "manipuliert". Mit diesem unhörbaren Ton (=Ultraschall) steuert man nun die Sender an, allerdings nicht dauerhaft sondern mit sogenannten Bursts. Das sind kurze, aber sehr starke Impulse mit nur wenigen Schwingungen. Gleichzeitig wartet man auf das Echo und errechnet aus der Signallaufzeit den Abstand. Threads für den Einstieg finden sich wenn man nach "40khz" und "burst" sucht.

Als Ausgang am RP6 würde sich vielleicht der Anschluss der IR-Comm-LEDs eignen (IRC+, IRC-) weil der a: einfach zu takten ist und b: reichlich Power zur Verfügung stellt. Als Eingang wären die freien analogen Pins ADC0 und ADC1 ideal.

Viel Erfolg

mic