Unfassbarer Stromverbrauch Pro-Bot

[Alpha_23]

Hallo Leute,
also meine Akkus und die neuen Batteriefächer sind angekommen und auch schon eingebaut und aufgeladen.
Das Problem ist nur es macht absolut keinen Unterscheid!
Langsam bin ich total am verzweifeln.
Alle aber auch ausnahmslos ALLE beispielprogramme laufen aber sobald ich nur eine zahl i-wo änder dauerts 2 mins und der bot bewegt sich nicht mehr.

Was ich damit sagen will ist, er tut so als wenn die Akkus leer sind.
Sobald ich aber wieder die beispiele in den speicher lade läuft der bot mit den vermeindlich leeren akkus ohne probleme.

Jetzt fährt er schön über 3 stunden durch den raum mit dem acs beispiel ohne ermüdung.

Was kann das jetzt noch sein?
Soll ich einfach mal einen neuen L293D bestellen?

Also nochmal zur erinnerung Kriechströme haben wir Ausgeschlossen.
Defekte Lötstellen auch.
Die Stromversorgung ist absolut in Ordnung und zu viel Strom ziehen tut er auch nicht.
Die Motoren verichten perfekt ihren dienst also was zum hänker fehlt?
Es kann doch nciht sein das sobald ich die Beispielprogramme verändere der Bot nicht mehr rennt...

Hoffe ihr habt noch ne idee.
Bis dahin danke euch und Gruß...

[Manf]

Jetzt gibt es ja eine Fallunterscheidung zwischen dem Programm bei dem er lange läuft und dem Programm bei dem er bald schlapp macht.
Man sollte dann in beiden Fällen die Stromaufnahme messen.
Wenn ein Gatter der Ansteuerung des Treibers etwas hochohmig (oder langsam) geworden ist dann könnte der Querstrom durch den Motortreiber vom PWM Wert abhängen.

[ExMachina]

Hi,

teste mal mein ACS Programm ob das ohne Probleme läuft oder die gleichen "Ermüdungserscheinungen" zeigt.

'*******************************************************************************
'Projektname:       Pfadfinder.cbas
'Benötigte Libs´s:  IntFunc_Lib.cc
'Routinen:          Pfadfinder.cbas,PRO-BOT128_Lib.cbas
'Autor:             ExMachina
'Datum:             16.05.2009
'
'Funktion:          PRO-BOT128 fährt umher, und weicht dabei Hindernissen über
'                   das ACS (Anti Collisions System) aus.
'                   Dabei nutzt der Roboter die Radencoder um möglichst gerade
'                   aus zu fahren. Die ACS Einstellungen werden über
'                   ACS_INIT() geändert/ 1-20 / 1 ist nah / 20 ist fern /
'*******************************************************************************

#define BLR 16
#define BLL 17
#define FLR 18
#define FLL 19


Sub main()         'Hauptprogramm

PRO_BOT128_INIT()  'PRO BOT128 wird initialisiert
DRIVE_INIT()       'Motor wird initialisiert
LED_Init()         'LED's werden initialisiert
ACS_INIT(3)        'Anti Collision Sytem (ACS) wird initialisiert (1-20,1=geringe Messweite 20=große Messweite)
AbsDelay(1000)     'wartet 1 Sekunde

ENC_LED_ON()       'Radencoder wird initialisiert
DRIVE_ON()         'Motor wird aktiviert

Do While True

    Check_Left()   'ACS check links
    Check_Right()  'ACS check rechts

    If ACS_LEFT() = 1 And ACS_RIGHT() = 1 Then Forward() : End If     'kein Hinderniss
    If ACS_LEFT() = 0 And ACS_RIGHT() = 0 Then Backward() : End If    'Hinderniss vorn     'Endlosschleife
    If ACS_LEFT() = 1 And ACS_RIGHT() = 0 Then Turn_Left() : End If   'Hindeniss rechts
    If ACS_LEFT() = 0 And ACS_RIGHT() = 1 Then Turn_Right() : End If  'Hinderniss links

    End While                'Ende Endlosschleife


End Sub                      'Ende Hauptprogramm

Sub LED_Init()
    Port_DataDirBit(FLL,PORT_OUT)                'Port PC.0 = Output
    Port_DataDirBit(FLR,PORT_OUT)                'Port PC.1 = Output
    Port_DataDirBit(BLL,PORT_OUT)                'Port PC.2 = Output
    Port_DataDirBit(BLR,PORT_OUT)                'Port PC.3 = Output

    Port_Write(2,&H0)                            'alle LED's an
    AbsDelay(500)                                'wartet 0,5 Sekunden
    Port_Write(2,&H1F)                           'alle LED's aus
    AbsDelay(500)                                'wartet 0,5 Sekunden
    Port_Write(2,&H0)                            'alle LED's an
    AbsDelay(500)                                'wartet 0,5 Sekunden
    Port_Write(2,&H1F)                           'alle LED's aus
End Sub

Sub Check_Left()
    ACS_LEFT()               'ACS check links
    AbsDelay(5)
End Sub

Sub Check_Right()
    ACS_RIGHT()              'ACS check rechts
    AbsDelay(5)
End Sub

Sub Forward()
    FLL_OFF()                'LED links aus
    FLR_OFF()                'LED rechts aus
    BLL_OFF()                'LED links aus
    BLR_OFF()                'LED rechts aus
    DRIVE_FORWARD(10)        'geregelte Vorwärtsfahrt (Speed 1-10)
End Sub

Sub Backward()
    FLL_ON()                 'LED links an     'vorne
    FLR_ON()                 'LED rechts an
    BLL_ON()                 'LED links an     'hinten
    BLR_ON()                 'LED rechts an
    GO_TURN(0,-60,255)       'rechts Drehung (0cm,-60 Grad Clockwise,Speed 255)
End Sub

Sub Turn_Left()
    FLL_OFF()                'LED links  aus   'vorne
    FLR_ON()                 'LED rechts an
    BLL_OFF()                'LED links  aus   'hinten
    BLR_ON()                 'LED rechts an
    GO_TURN(0,-45,255)       'links Drehung (0cm,-45 Grad Clockwise, Speed 255)
End Sub

Sub Turn_Right()
    FLL_ON()                 'LED links an      'vorne
    FLR_OFF()                'LED rechts aus
    BLL_ON()                 'LED links an      'hinten
    BLR_OFF()                'LED rechts aus
    GO_TURN(0,45,255)        'rechts Drehung (0cm,45 Grad Counter Clockwise, Speed 255)
End Sub

[Robotniks]

Hallo zusammen,

also die Schaltung an sich mit den L239D ist schon richtig. Im Pro-Bot128 Schaltplan ist jedoch ein kleiner Fehler, aber nicht im Layout.
Siehe Appl.-Notes Texas Instrument!

Wichtig ist das ein L293 D im Sockel sitzt, da der normale L293 keine internen Dioden zur Unterdrückung der Induktionsspannung besitzt.
Aber überprüfe-, oder tausche doch mal die beiden ICs CD4093 und L293D aus. Bedenke auch das bei einen PWM Tastverhältnis von 1:1 also 50% der Stromverbrauch am größten ist! Also in der Software bis auf 50% fahren (Bremsen) und bei Stillstand des Roboters die Enable Leitung des L239D auf Low (Treiber "Aus").

Grüße Ulli

[Alpha_23]

Hallo Leute,
zum ersten mal hab ich gute Nachrichten.
So wie es aussieht hab ich das Problem gelöst.
Es ist mir fast zu peinlich es zu sagen aber es lag an einem Falschen Timer...

Ich habe Damit angefangen meine Programme Modular aufzubauen das heisst ich hab immer eine Funktion hinzugefügt und dabei ist mir dann aufgefallen das die ausfälle immer dann auftretten wenn ich versucht habe die forderen LEDs wärend der fahrt blinken zu lassen.
Ich tat das ganze mit follgendem Code:

 void FlashF(void)
{
FLL_ON();
FLR_ON();
AbsDelay(500);
FLL_OFF();
FLR_OFF();
AbsDelay(500);
}

Als ich dann aber AbsDelay() durch DELAY_MS() ersetzt habe hat der Bot keinen fehler mehr gehabt.

Damit trifft mal wieder zu das Hardware immer nur so blöd ist wie der der sie Programmiert oder Bedient.

Ich kann mir zwar absolut nicht erklären warum er die fehler gemacht hat wenn ich AbsDelay() benutzt habe aber wie gesagt nun sind die fehler weg und ich bin heilfroh.

Jetzt möchte ich euch danke sagen für eure Hilfe und schliesslich hatte es doch was gutes, der Bot hat seine erste Modifikation (die Akkus) und rennt damit stunden durch.

Also bis zum nächsten fehler.

Gruß

[021aet04]

So ein Fehler wird dir glaube ich nicht mehr passieren