nein das siht ganz ok aus. Man sollte sich nur von dem gedanken verabschieden, die bot von einem ortsfesten punkt aus betrachten zu wollen. ich habe bei mir als ursprung des globalen Koordinatensystems den Schwerpunk des Bots genommen. wenn ich nun transformiere, dann laufe ich gefahr, dass meine transformierten fußpunkte irgendwann im nirvana landen, aber die fußnachsetzfunktion holt die fußpunkte immer wieder ran. Ich rate also davon ab irgendeinen punkt, der nicht auf dem Bot liegt und sich nicht mitbewegt als bezugspunkt zu wählen. Ich denke das erspart einem einiges an rechnerei.

mfg WarChild.