Hi,

ich habe mir auch ein Konzept für eine Kinematik zurechtgelegt: Der Controller kennt die Position des Bots im raumfesten Koordinatensystem, die Position des Bodenpunktes (ebenfalls im raumfesten System), sowie die drei (Euler-)Winkel für die Drehung im Raum.

Nun wird zuerst der Ursprung des roboterfesten Systems in den Ursprung des raumfesten Koordinatensystems gelegt, der Bodenpunkt mitverschoben. Nun wird die Position des Bodenpunktes vom raumfesten ins roboterfeste Koordinatensystem umgerechnet (https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=452170#452170), was die weitere Berechnung enorm vereinfacht. Zu guter Letzt wird noch der Befestigungspunkt des Beines (der ja bekannt ist) in den Ursprung verschoben, und die Winkel per Tangens und Cosinussatz ausgerechnet.

Nun frage ich mich, wo der Haken an der ganzen Sache sein könnte? Mir kommt das nämlich nach einigem Nachdenken zu einfach vor...

Könnt ihr was entdecken?

Viele Grüße
ikarus_177