Hallo allerseits,

ich stand seinerzeit auch vor dem Problem, 18 Servos gleichzeitig mit einem Controller anzusteuern. Realisiert habe ich es letztendlich mit einem Atmega128 und dessen beiden 16-Bit Timern. Jeder Timer steuert 9 Servos mit einer nur wenigen Takten langen ISR, damit sich beide Interrupts nicht merkbar in die Quere kommen. Die Servos werden nacheinander angesteuert, womit auch keine allzu starken Lastspitzen auftreten.
Die Servoansteuerung auf diese Art verursacht fast keine Controller-Last, sodaß der Controller noch die IK für alle 6 Beine mitberechnen konnte.

Gruß MeckPommER