ja...
ich habe aber eine (aus meiner sicht) geniale idee.
ich habe ein array in dem ist die position der fußpunkte enthalten, wie er ganz normal stehen soll. das bleibt so konstant. Und nun wird dies einmalig in ein zweites array kopiert, mit dem gearbeitet wird. (aufstehprozess).
Nun kommt die 1. funktion.
Die kopierten kordinaten werden mit 50Hz um ds_x, ds_y verschoben und um dphi_z gedreht und im gleichen array gespeichert. dies führt zu einer kontinuierlichen verschiebung der fußpunkte. Mit diesen parametern lässt sich jede fortlaufende Bewegung realisieren. Die anderen Freiheitsgrade kommen später.
jetzt wird eine funktion aufgerufen. Mit der die Abweichung der koordinate jedes gedreht und verschobenen fußpunktes vom stillstehenden ausgangspunkt perechnet wird (natürlich wird da zwischen steigender und fallender abstand unterschieden). Der fuß mit maximalem abstand wird als erstes gesetzt.
Jetzt kommt die frage wohn? dies lässt sich ebenfalls anhand von ds_x, ds_y und dphi_z feststellen. in verbindung mit dem ausgangspunkt wird der neue fußpunkt bestimmt und angefahren. (vlt sinusförmig).
nun folgen die sonstigen statischen transformationen um x,y,z, und phix, phiy und phiz. fertig ist das laufen.
das komplizierteste daran ist das wohin. mit dem Fuß und welcher als nächstes. die eigentliche bewegung des torsos auf einer kurvenbahn ist dagegen banal.
mfg WarChild