Sehr interessante Funktionen!
Festpunktarithmetik zu benutzen habe ich mir auch schon überlegt, mache das aber in nur wenigen Funktionen. (arccos habe ich z.B. so geschrieben, mit einem Tabellen lookup, das Ergebniss ist zuwar ganzzahlig, dafür dauert die Berechnung aber auch nur 30Takte. Eine Tabelle von 1024byte im Flash stört ja nicht).

Das mit der Datenflut ist nicht unbedingt notwendig. Ich z.B. mache das so, dass ich im globalen Systen (auf dem ersten Controller) eine Funktion berechne nach der sich der Fuß bewegen soll und dann diese dem anderen Controller übergebe. Dieser rechnet dann für die jeweiligen Zeiten die nötige Position aus und fährt sie an. So habe ich mehr Spielraum und kann es mir leisten, mit float zu rechnen. Außerdem kann man dann leichter Peripherie anschließen und auswerten.

Gerade bin ich aber immernoch dabei, die mathematischen Funktionen zu erfinden, mit denen sich der Hexa bewegen soll. ist nicht ganz einfach sowas...
Bin gerade dabei, das Kurvengehen um einen bestimmten Radius zu implementieren. Ist nicht ganz einfach (aber das kennst du ja bestimmt =) )

Gruß, Yaro