Hallo
Es gibt unzählige Möglichkeiten viele Servos anzusteuern, hier möchte ich euch nochmal meine letzte Version vorstellen. Sie ist sicher nicht die beste Möglichkeit und mit 18 Servos funktioniert sie auch noch nicht richtig. Sie zeigt aber einen möglichen Ansatz ;)
Davon habe ich nun noch eine Version mit 16Bit-Timer im CTC-Mode und zwei Kanälen (A/B) für 18 Servos:Code:// Servos ansteuern mit 8MHz Mega32 und 8-Bit Timer2 Overflow-ISR 22.3.2009 mic // Die Servosimpulse werden nacheinander erzeugt. Die Impulsdauer jedes Servos // setzt sich aus einem Grundimpuls (der für alle Servos gleich ist) und seinem // Positionswert zwischen 0 und 255 zusammen. // In der ISR werden im Wechsel ein Grundimpuls und ein Positionswert erzeugt // und zum jeweiligen Servo gesendet. Nach den Servoimpulsen wird eine // Pause eingefügt um die 50Hz Wiederholfrequenz (20ms) zu erzeugen. // Diese auf acht Servos aufgebohrte Version scheint zu funktionieren, // ich habe es allerdings nur mit angeschlossenen Servos 1-4 ausprobiert. #include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h> // Servoausgänge 1-8 #define servoinit {DDRB |= (1<<PB7); PORTB &= ~(1<<PB7); DDRC |= 0b01110000; PORTC &= ~0b01110000;} #define servo1on PORTC |= (1<<PC4) #define servo1off PORTC &= ~(1<<PC4) #define servo2on PORTC |= (1<<PC5) #define servo2off PORTC &= ~(1<<PC5) #define servo3on PORTC |= (1<<PC6) #define servo3off PORTC &= ~(1<<PC6) #define servo4on PORTB |= (1<<PB7) #define servo4off PORTB &= ~(1<<PB7) #define servo5on PORTB |= (1<<PB0) // Dummyservos 4-8 an SL6 #define servo5off PORTB &= ~(1<<PB0) #define servo6on PORTB |= (1<<PB0) #define servo6off PORTB &= ~(1<<PB0) #define servo7on PORTB |= (1<<PB0) #define servo7off PORTB &= ~(1<<PB0) #define servo8on PORTB |= (1<<PB0) #define servo8off PORTB &= ~(1<<PB0) uint8_t servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8; int main(void) { servoinit; // Datenrichtung der Servopins einstellen //Timer2 Initialisierung // für 8MHz Takt: TCCR2 = (0 << WGM21) | (0 << COM20) | (1 << CS22); // Normal Mode, prescaler /64 // für 16MHz Takt: //TCCR2 = (0 << WGM21) | (0 << COM20) | (1 << CS22) | (1 << CS20); // /128 TIMSK |= (1 << TOIE2); // Timer2 Overflow-Interrupt erlauben -> Servos an //TIMSK &= ~(1 << TOIE2); // Timer2 Overflow-Interrupt verbieten -> Servos aus sei(); servo1=125; // Mittelposition, Drehbereich ist von 0-255! servo2=125; servo3=125; servo4=125; servo5=125; servo6=125; servo7=125; servo8=125; while(1) // Hauptschleife { } return(0); } ISR (TIMER2_OVF_vect) { static uint8_t servo_nr=0, grundimpuls=0; // Gestartet wird am Ende der Pause static uint16_t impulspause; if(servo_nr) { // Endweder wird hier der Grundimpuls erzeugt (Länge 56 Einheiten) if(grundimpuls++ & 1) { TCNT2=200; impulspause-=256-200; } else // Oder der zur Servoposition gehörende Impuls (0-255, 0 ist der längste Impuls!) { if(servo_nr==1) {TCNT2=servo1; servo1on; impulspause-=servo1;} if(servo_nr==2) {TCNT2=servo2; servo1off; servo2on; impulspause-=servo2;} if(servo_nr==3) {TCNT2=servo3; servo2off; servo3on; impulspause-=servo3;} if(servo_nr==4) {TCNT2=servo4; servo3off; servo4on; impulspause-=servo4;} if(servo_nr==5) {TCNT2=servo5; servo4off; servo5on; impulspause-=servo5;} if(servo_nr==6) {TCNT2=servo6; servo5off; servo6on; impulspause-=servo6;} if(servo_nr==7) {TCNT2=servo7; servo6off; servo7on; impulspause-=servo7;} if(servo_nr==8) {TCNT2=servo8; servo7off; servo8on; impulspause-=servo8;} if(servo_nr==9) {servo8off; servo_nr=0;} if(servo_nr) servo_nr++; } } else // Anschliessend wird die Impulspuse erzeugt. Sie ergibt sich aus der Startlänge- // der Summe der einzelnen Impulslängen. Bei acht Servos errechnet sich der // kleinste benötigte Startwert für Impulspause etwa so: // 8*56 + 8*256 = 2496 (Summe der Grundimpulse + Summe der Positionsimpulse) { if(impulspause>256) impulspause-=256; // Gesamtpause in 256er-Schritten else {TCNT2=-impulspause; servo_nr++; impulspause=3000;} // die Restpause } }
(Beide Quellcodes aus: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=436733#436733)Code:// 18 Servos ansteuern mit 8MHz-Mega32 und 16-Bit Timer1 24.3.2009 mic #include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h> #include <stdlib.h> #define systemtakt 1 // 1 bei 8MHz, 2 bei 16MHz-Prozessortakt #define grundimpuls 47 // grundimpuls + 125 sollte Servomitte sein // Servoausgänge A 1-9 #define servoainit {DDRB |= (1<<PB7); PORTB &= ~(1<<PB7);} #define servoa1on PORTB |= (1<<PB7) #define servoa1off PORTB &= ~(1<<PB7) #define servoa2on PORTB |= (1<<PB0) #define servoa2off PORTB &= ~(1<<PB0) #define servoa3on PORTB |= (1<<PB0) #define servoa3off PORTB &= ~(1<<PB0) #define servoa4on PORTB |= (1<<PB0) #define servoa4off PORTB &= ~(1<<PB0) #define servoa5on PORTB |= (1<<PB0) // Dummyservoas 4-9 an SL6 #define servoa5off PORTB &= ~(1<<PB0) #define servoa6on PORTB |= (1<<PB0) #define servoa6off PORTB &= ~(1<<PB0) #define servoa7on PORTB |= (1<<PB0) #define servoa7off PORTB &= ~(1<<PB0) #define servoa8on PORTB |= (1<<PB0) #define servoa8off PORTB &= ~(1<<PB0) #define servoa9on PORTB |= (1<<PB0) #define servoa9off PORTB &= ~(1<<PB0) // Servoausgänge B 1-9 #define servobinit {DDRC |= 0b01110000; PORTC &= ~0b01110000;} #define servob1on PORTC |= (1<<PC4) #define servob1off PORTC &= ~(1<<PC4) #define servob2on PORTC |= (1<<PC5) #define servob2off PORTC &= ~(1<<PC5) #define servob3on PORTC |= (1<<PC6) #define servob3off PORTC &= ~(1<<PC6) #define servob4on PORTB |= (1<<PB0) #define servob4off PORTB &= ~(1<<PB0) #define servob5on PORTB |= (1<<PB0) // Dummyservobs 4-9 an SL6 #define servob5off PORTB &= ~(1<<PB0) #define servob6on PORTB |= (1<<PB0) #define servob6off PORTB &= ~(1<<PB0) #define servob7on PORTB |= (1<<PB0) #define servob7off PORTB &= ~(1<<PB0) #define servob8on PORTB |= (1<<PB0) #define servob8off PORTB &= ~(1<<PB0) #define servob9on PORTB |= (1<<PB0) #define servob9off PORTB &= ~(1<<PB0) volatile uint8_t p; // 20ms-Timer uint16_t servoa1, servoa2, servoa3, servoa4, servoa5, servoa6, servoa7, servoa8, servoa9; uint16_t servob1, servob2, servob3, servob4, servob5, servob6, servob7, servob8, servob9; /************************* Ausgabe an Terminal ********************************/ void writeChar(char ch) {while (!(UCSRA & (1<<UDRE))); UDR = (uint8_t)ch;} void writeString(char *string) {while(*string) writeChar(*string++);} void writeInteger(int16_t number, uint8_t base) {char buffer[17]; itoa(number, &buffer[0], base); writeString(&buffer[0]);} /******************************************************************************/ int main(void) { /************************ UART-Setup für RP6 *******************************/ #define BAUD_LOW 38400 //Low speed - 38.4 kBaud #define UBRR_BAUD_LOW ((F_CPU/(16*BAUD_LOW))-1) UBRRH = UBRR_BAUD_LOW >> 8; // Baudrate is Low Speed UBRRL = (uint8_t) UBRR_BAUD_LOW; UCSRA = 0x00; UCSRC = (1<<URSEL)|(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0); UCSRB = (1 << TXEN) | (1 << RXEN) | (1 << RXCIE); /***************************************************************************/ servoa1=125; // Drehbereich ist ca. 10-245! servoa2=125; servoa3=125; servoa4=125; servoa5=125; servoa6=125; servoa7=125; servoa8=125; servoa9=125; servob1=125; servob2=125; servob3=125; servob4=125; servob5=125; servob6=125; servob7=125; servob8=125; servob9=125; //servoa1=servoa2=servoa3=servoa4=servoa5=servoa6=servoa7=servoa8=servoa9=60; // Test //servob1=servob2=servob3=servob4=servob5=servob6=servob7=servob8=servob9=60; // Test servoainit; // Datenrichtung der Servopins A einstellen servobinit; // Datenrichtung der Servopins B einstellen //Timer1 Initialisierung TCCR1A = 0; TCCR1B = (0<<CS12) | (1<<CS11) | (1<<CS10); // Prescaler /64 TCCR1B|= (1<<WGM12); // CTC-Mode OCR1A=100; // 100*64 Takte bis zum ersten Interrupt OCR1B=100; TIMSK |= (1 << OCIE1A); TIMSK |= (1 << OCIE1B); sei(); // ... und los! while(1) // Hauptschleife { writeChar('*'); writeChar('\n'); servoa1=115; servob1=115; p=50; while(p); // Das sollte ungefähr 50*20ms=1 Sekunde verzögern servoa1=135; servob1=135; p=50; while(p); } return(0); } ISR (TIMER1_COMPA_vect) { uint16_t temp=grundimpuls; static uint8_t servob_nr=1; static uint16_t impulspause=3000; if(servob_nr==1) {temp+=servob1; servob1on;} if(servob_nr==2) {temp+=servob2; servob1off; servob2on;} if(servob_nr==3) {temp+=servob3; servob2off; servob3on;} if(servob_nr==4) {temp+=servob4; servob3off; servob4on;} if(servob_nr==5) {temp+=servob5; servob4off; servob5on;} if(servob_nr==6) {temp+=servob6; servob5off; servob6on;} if(servob_nr==7) {temp+=servob7; servob6off; servob7on;} if(servob_nr==8) {temp+=servob8; servob7off; servob8on;} if(servob_nr==9) {temp+=servob9; servob8off; servob9on;} if(servob_nr >9) {temp =impulspause; servob9off; servob_nr=0;} OCR1A=temp*systemtakt; if(servob_nr) impulspause-=temp; else impulspause=3000; servob_nr++; } ISR (TIMER1_COMPB_vect) { uint16_t temp=grundimpuls; static uint8_t servoa_nr=1; static uint16_t impulspause=3000; switch(servoa_nr) { case 1: temp+=servoa1; servoa1on; if(p) p--; break; case 2: temp+=servoa2; servoa1off; servoa2on; break; case 3: temp+=servoa3; servoa2off; servoa3on; break; case 4: temp+=servoa4; servoa3off; servoa4on; break; case 5: temp+=servoa5; servoa4off; servoa5on; break; case 6: temp+=servoa6; servoa5off; servoa6on; break; case 7: temp+=servoa7; servoa6off; servoa7on; break; case 8: temp+=servoa8; servoa7off; servoa8on; break; case 9: temp+=servoa9; servoa8off; servoa9on; break; default:temp =impulspause; servoa9off; servoa_nr=0; break; } OCR1B=temp*systemtakt; if(servoa_nr) impulspause-=temp; else impulspause=3000; servoa_nr++; }
Leider funktionieren in der 18er Version immer nur 9 Servos in einer ISR, die andere ISR wird scheinbar ignoriert. Warum das so ist habe ich noch nicht rausgefunden, vielleicht findet ihr den Fehler.
Gruß
mic
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