So...
Ich habe jetzt nochmals meine Impulserzeugung vom Simulator checken lassen. Nach einem Tag simulation (25 Minuten Echtzeit), und soziemlich jeder nur denkbarer erreichbarer translation und rotation im raum kam die Software nie in die verlegenheit, dass sich die impulse nicht so anordnen ließen, dass zwischen 6 mal je drei signalen mindestens 150 Takte differenz bestand. Der Abstand zwischen zwei signalen war eigentlich immer größer als 1500 takte.
Wenn man jedoch bedenkt, dass die korrekturwerte der einzelnen Servos zwischen 6000 und 12000 Takten liegen, überrascht es mich allerdings nicht mehr ganz so sehr, dass niemals mehr als sechs Signale näher als 150 Takte zusammen liegen.
Also, erzeugung von 6 mal je drei Signalen gleichzeitig mit einem 16-Bit Timer : läuft
Und stromspitzen werden so auch etwas gemindert.

mfg WarChild

PS: laufen zu lehren ist doch schwerer als erwartet. da versteht man warum so viele nur mit vorprogrammierten sequenzen arbeiten und das nicht dynamisch machen.