Jo, Warchild,

der Gedanke kam mir auch schon. Hat nur den Nachteil, das das Bein dann zu lange in Bodennähe "herumschleift". Bei 0 bzw. 180 Grad bleibt der Cosinus lange in den jeweiligen Maximalbereichen, was bei dem Bein zur Folge hat, das der Bot das Bein schon als angehoben ansieht, während es in Wirklichkeit noch so dicht über dem Boden ist, das es noch schleift und die Bewegung des Bots stört.
Das mit der Schonung der Servos ist immer zu beachten, da hast du absolut recht. Deshalb haben die Beine in Marvin Version 4 auch keine Servos mehr ^^ ... aber dazu in 2-3 Monaten mehr, wenn ich meine Ideen umgesetzt habe, oder aus bastlerischer Verzweiflung dem Fenster gesprungen bin

Das mit dem Drehen und Schieben des Koordinatensystems birgt auch so seine Tücken. Wenn du Botposition und -winkel vom Ursprung aus bearbeitest, mußt du erst drehen und dann schieben. Ansonsten würde ein Bot, der sich einen Meter vom Ursprung entfernt hat, nicht um seine eigene Achse drehen, sondern um den Ursprung, und mathematisch betrachtet fliegen oder im Boden versinken.

Gruß MeckPommER