ZitierenEs klappt jetzt. ich erzeuge jnun je drei signale parallel und im ungünstigsten fall hat der letzte der drei eine abweichung von 50 takten. kann ich mit leben. aber ich werde die signale natürlch so legen, dass dieser fall eigentlich nie eintritt.
Bei meiner 18er Version wird jede ISR pro 20ms-Zyklus 10 mal angesprungen. Wenn wirklich zufällig eine ISR warten müsste würde das nur ein paar Takte dauern. Das sollte sich am Servo nicht bemerkbar machen.Da können dann schlimmstenfalls 2 Flanken zusammenfallen.
Geschwindigkeitsprobleme bei Servoansteuerungen hatte ich mit C bisher noch nicht.
Gruß
mic
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Es klappt jetzt. ich erzeuge jnun je drei signale parallel und im ungünstigsten fall hat der letzte der drei eine abweichung von 50 takten. kann ich mit leben. aber ich werde die signale natürlch so legen, dass dieser fall eigentlich nie eintritt.
(c) Rechtschreibfehler sind rechtmäßiges Eigentum des Autors (c)
Hi, nochmal...
kan mir jemand sagen, warum mein sortieralgorithmus nicht funktioniert?
Ich habe schon alle hilfvariablen gelöscht, aber der compiler scheint die innere If funktione einfach weg zu kürzen, zumindest komme ich im simulator niemals bis in die innere zuweisung. ich habe schon die suchrichtung umgekehrt, aber es hat nicht geholfen...
mfg WarChildCode:for(int8_t j=0;j<18;j++) // Werte in sorted sortieren und Sortierung in indexbuf merken { sorted[j]=65535; for(int8_t k=j;k<18;k++) { if(sorted[j]>=calibrate[k]) { sorted[j]=calibrate[k]; indexbuf[j]=k; } } }
(c) Rechtschreibfehler sind rechtmäßiges Eigentum des Autors (c)
nur so als idee: man hat ja zwischen den servopulsen mengen an zeit, in denen kann man vorberechnen:
also für jeden interrupt-zeitpunkt bereits vorberechnet haben, welche bitmuster auf welchen ports ausgegeben gehören, und welcher wert als nächster in den timer gehört.Code:struct { uint8_t portb, portc, portd; uint16_t next_intr; } timings[18];
damit läßt sich der code in der ISR ziemlich reduzieren:
da da keine conditionals drin sind, weiß man genau, wieviele zyklen die ISR braucht, und kann beim aufbauen der timer-tabelle berücksichtigen, ob genug zeitabstand zwischen 2 werten ist oder man die besser zusammenfasst.Code:ISR(TIMER1_COMP_vect) { PORTB = timings[cur_timer].portb; PORTC = timings[cur_timer].portc; PORTD = timings[cur_timer].portd; OCR1 = timings[cur_timer++].next_intr; }
Gute Idee!
Aber weiß jemand eine Antwort auf mein sortierproblem?
das ist eigentlich ne ganz banale sache.
die außere schleife speichert den durch die innere schleife als minimum bestimmten wert an erster stelle des sort[] arrays. aber das wird einfach übergangen... vlt auch wegoptimiert.
Lösung: nachdem ich die hilfs arrays global angelegt habe, hat es funktioniert... Fragt mich nicht warum.
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18x PWM riecht nach Hexabot
nimm doch pro Bein einen ATtiny25/45/85 Automotive - die sind 8-Pin Dip und stellen 4 PWM-Kanäle zur Verfügung (dann aber nur basierend auf 2 8 Bit Timern - was IMHO genug genau ist)
8 Pins:
Vcc
Gnd
Reset
I2C Data
I2C Clock
PWM-1
PWM-2
PWM-3
KISS - keep it simple and stupid
Dann hat der Hauptprozessor auch keine Arbeit mehr.
ich bin jetzt mit meiner Lösung ganz zufrieden.
Da die werte sortiert sind und immer ein ganz kurzer, ein mittlerer und ein ganz langer impuls gleichzeitig erzeugt werden, kommt es nie zu dem problem, dass die differenzzeit zwischen je drei Impulsen zu gering ist, um den ISR zu durchlaufen. ich habe den Hexapoden jetzt 10 minuten "zufällig" bewegen lassen, und die Fälle, bei denen er vorzeitig beenden musste zählen lassen. ich kann nur soviel sagen... es kam zu keinem überlauf meiner 8-Bit Zählvariablen. bei einem Überlauf wäre ein konrollpin high gestzt worden.(LED). selsbt, wenn ich bei allen 18 Servos den gleichen Winkel eingestllt habe, kam es nicht dazu, da jeder servo anders kalibreirt ist und aufrgrund dieser abweichnungen gibt es anscheinend immer eine Möglichkeit die Signale mit mehr als 100 Takten differenz in dreierpärchen anzuordnen. Deshalb habe ich die sonderbehandlung von eng beieinanderliegenden Signalen herausgenommen. Dank des Simulators konnte ich die Korreturzeiten fürs Vorladen bis auf einen Takt genau bestimmen. Deshalb erreicht der Timer1 effektiv für die relevanten 1,5ms (180°) eine auflösung von über 14-Bit.(außer die signale liegen zu eng beienander, was aber nie vorkommt)
Ich möchte behaupten, dass die auslastung des controllers größer wäre, wenn er 5 Atinys mit je 8Byte+BLA+BLA 50mal pro sekunde über I²C zu versorgen. Mein I²C Bus soll am ende nur dafür da sein, dass ein master Die Umwelterkennung und die verhaltenssteuerung macht und dem slave, der jetzt die IK und die PWMs macht nur ein paar steuerparameter bekommt, und dann eigenständig arbeitet. dass immer nur wenn sich das verhalten ändern soll ein kurzer steuer befehlkommen muss und dann hat de master wieder ruhe. Durch den ISR gehen mir jetzt alle 20ms 5000 Takte verloren und das sortieren kostet auch nochmal 13000 Takte, aber dafür ist dann alles "On-Board" und ist ein selbstgänger in der ISR.
Falls jemand von euch auch eine Hexapoden hat.
Wie hoch löst ihr die Koordinatensysteme auf?
Ich arbeite jetzt im ganzahligen mm maß. Und Wie immer gibt es ein schwächstes Glied. Die Rotation des Torsos läuft wirklich bis auf 0.0078° genau aufgelöst, aber die translation erfolgt in mm schritten. Sollte ich mir auch dort die arbeit machen die auflösung zu erhöhen, oder sprengt so etwas den rahmen?.
mfg WarChild
Code://***************Pulserzeugung + Timer**************// //**************************************************// void startpulse(uint8_t number) { switch (number) { case (0): servo1on; break; case (1): servo2on; break; case (2): servo3on; break; case (3): servo4on; break; case (4): servo5on; break; case (5): servo6on; break; case (6): servo7on; break; case (7): servo8on; break; case (8): servo9on; break; case (9): servo10on; break; case (10): servo11on; break; case (11): servo12on; break; case (12): servo13on; break; case (13): servo14on; break; case (14): servo15on; break; case (15): servo16on; break; case (16): servo17on; break; case (17): servo18on; break; } } //**************************************************// //**************************************************// void stoppulse(uint8_t number) { switch (number) { case (0): servo1off; break; case (1): servo2off; break; case (2): servo3off; break; case (3): servo4off; break; case (4): servo5off; break; case (5): servo6off; break; case (6): servo7off; break; case (7): servo8off; break; case (8): servo9off; break; case (9): servo10off; break; case (10): servo11off; break; case (11): servo12off; break; case (12): servo13off; break; case (13): servo14off; break; case (14): servo15off; break; case (15): servo16off; break; case (16): servo17off; break; case (17): servo18off; break; } } //**************************************************// //**************************************************// SIGNAL (SIG_OVERFLOW2) // 1ms Interrrupt { TCNT2 = 256 - 250; //Timer2 mit 6 neu vorladen timer2++; timer3++; if(timer2 == 20) //je in 3ms Abstand drei Impulse starten { timer2 = 0; //timer2 endet bei 20ms signal = 0; } if(timer2 == 18) { pulsecalculator(); nextIK=1; } else if(timer2%3 == 0) //alle 3 ms außer 18 s.o. je drei Signale starten { uint8_t a=sortindex[signal],b=sortindex[signal+1],c=sortindex[signal+2]; startpulse(a); startpulse(b); startpulse(c); cli(); TCNT1 = 65536-dtime[signal]+ISRdelay1; //Timer1 neu vorladen sei(); TIFR |= (1 << TOV1); //alten Overflow löschen TIMSK |= (1 << TOIE1); } } //**************************************************// //**************************************************// SIGNAL (SIG_OVERFLOW1) //Wird von Timer1 freigegeben und beendet die durch Timer2 gestarteten Pulse { stoppulse(sortindex[signal]); //letzten Impuls beenden signal++; //nächstes Signal if(signal%3) //solange signal kein vielfaches von drei ist die nächste zeit vorladen { uint16_t time=dtime[signal]; if(time<ISRdelay2) TCNT1 = 65536-time; else TCNT1 = 65536-time+ISRdelay2; } else //sonst Timer1 beenden TIMSK &= ~(1 << TOIE1); } //**************************************************//
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Wie oft du neue Positionen an die Motoren übermitteln musst (ich denke, dir geht es um fliessende Bewegungsabläufe) hängt davon ab, wie du es implementierst.Zitat von WarChild
du kannst auch zum normalen laufen feste positionen für jedes bein definieren oder auch synchronisierte abläufe und die dann einfach anfordern. der lokale µC übernimmt dann die Beschleunigung, bzw. eine gleichmässige geschwindigkeit.
Sehr interessantes Programm! Wirklich schön geschrieben!
Das einzige, was nicht so schön ist, ist dass ständig irgendwelche Interrupts raushüpfen =) Das könnte störend sein, wenn man was über einen Bus übertragen will. Das lässt sich hier aber kaum vermeiden.
Ich habe gerade meine ASM-Routine fertiggeschrieben. Wenn ich mal Zeit habe und es brauche, werde ich einen ähnlichen Code wie du schreiben.
Gruß, Yaro
@ Yaro
Mein Ziel ist es nicht nur primitive festgelegten Bewegungsabläufen zu folgen, sondern dynamisch die beine nachzusetzten, während eine fortlaufende translation und rotation die fußpunkte unter dem bot wegbewegt, und nebenbei kann auchnoch eine statische translation und rotation eingestellt werden. (dann kann Er beim laufen mit drei freiheitsgraden (Vor/Rück,Rechts/Links,Rotation Rechts/Links herum) und nebenbei den Körper frei über den Füßen bewegen und orientieren) Da diese Methoden nur im globalen Koordinatensystem funktionieren müssen alle berechnungen in einem Chip vollbracht werden. Die Datenmenge die da anfällt würde jeden Bus sprengen und dank der Festpunktarithmetik lässt sich das alles in nur 5.3ms bei 16MHz von einem ATMega32 ausrechnen. Die fortlaufenden translation und rotation sowie das dynamische Bein nachsetzen fehlen noch, aber ich denke das sollte ebenfalls in 5ms machbar sein.
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