Das mit den Dioden wäre ein Problem, weil die Spannung bei solchen geräten dazu neigt hoch und runter zu springen =) Dann müsste man als schutz zener-dioden verwenden.
40Ncm sind für Modellbauservos keine große Sache, einfach mal bei Conrad suchen.
BMS-630MG für ca.35Euro schafft bei 6V 140Ncm. Da sollte dann auch genug spiel drin sein.
Einen Modellbauservo mit 4Nm gibt es meines Wissen nach noch nicht =)

Gruß, Yaro