Hi,
@021aet04 und daniel.weber

Um in Bahnen mähen zu können, muss man die Position des Mähers bestimmen können. Die Induktionsschleife bzw. die Sensoren können nur feststellen, ob ein Signal vorhanden ist und ob der Sensor sich innerhalb, außerhalb oder genau über dem Schleifendraht befindet. Ich habe vor langer Zeit mit der Messung der Amplitude (Signalstärke) in der Nähe des Schleifendrahtes experimentiert. Im Prinz kann man damit bestimmen, ob man sich vom Draht entfernt oder diesem näherkommt. Mehr geht aber m.E. nicht.
Mit Navigation beschäftigt sich aktuell Christian H. Siehe folgende Links:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=48791
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=49174

Stützräder
Es sind Original-Stützräder vom Solarmover (Husquarna). Extrem leicht, mit Kugellager. Am Bot habe ich auf jeder Seite 2 Lagerböcke mit jeweils 2 Kugellager befestigt und die vertikale Achse des Stützrades durch die Lager geführt. Das ist alles sehr leichtgängig und ich bin damit sehr zufrieden. Hohes Gras wickelt sich schon manchmal daran fest, insbesondere wenn es feucht ist. Die Funktionsfähigkeit wird dadurch aber nicht beeinträchtigt.

Bei einem winkligen, zugestellten Rasen wirst Du Schwierigkeiten mit der Chaosstrategie haben. Auch ist das Risiko, dass sich der Mäher festfährt, tendenziell grösser. Wenn die Fläche es zulässt, könnte man versuchen, mehrere, kleine Induktionsschleifen auszulegen und den Mäher nacheinander nur kleinere Teilflächen mähen zu lassen. Ob das Sinn macht, hängt aber wohl von den örtlichen Verhältnissen ab. Auch wird man wohl in der Software Problemsituation abdecken müssen. Auch hier ist meine Software noch entwicklungsbedürftig. Z.B. will ich meinem Mäher beibringen, dass er nach n vergeblichen Versuchen, sich aus einer Ecke zu befreien (ich meine nicht, dass er sich festgefahren hat), seine Strategie (z.B. Wende-Winkel) ändert, also selbständig verschiedene Varianten versucht. Ich selbst habe den Schleifendraht auf meiner großen Fläche von insgesamt 400qm auch so verlegt, dass ich entweder die ganze Fläche von 400qm oder aber Teilflächen von 300 qm und 100 qm durch Umstecken am Schleifengenerator aktivieren kann. Auf dem kleinen Teilstück stehen 2 Bäume, davon einer etwa 1m vom Schleifendraht (Grundstücksgrenze) entfernt. Der Mäher hat hier sehr oft Schwierigkeiten, sich aus diesem Bereich selbst zu befreien. Er fährt sich nicht unbedingt fest. Nur dauert es manchmal sehr lange, bis er herausfindet. Hier muss ich das Programm noch verbessern.

Viele Grüße
jguethe