zur Zeit versuche ich ein Ortungssystem mit einer Reichweite von etwa 15 m zu bauen. Vor Kurzem habe ich´s mit zwei IR-Baken versucht https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=48791. Mit den Baken wird der Winkel zum Robo bestimmt. Mit etwas Trigonometrie kann man daraus diePosition des Robo bestimmen. Um mit nur einer Bake auszukommen, möchte ich gleichzeitig mit dem Winkel noch den Abstand zum Robo per US bestimmen. Der Ultraschallteil basiert auf dem Abstandsmesser von Uffi http://freenet-homepage.de/uffmann/Ultrasonic1.html.
Halb zusammengebastel sieht das Ganze so aus: Bild hier
Links die Bake mit IR-Diode und US-Kapsel auf einem Servo montiert. Zwischenzeitlich habe ich die IR-Diode SFH4550 ausprobiert, welche mehr Reichweite bringt als die SFH480-2. Allerdings produziert diese auch mehr Streulicht. Zumindest für kurzen Entfernungen muss deshalb noch eine Blende vor die IR-Diode desetzt werden. Um die nötige Spannung dür die US-Kapsel zu erzeugen ist ein Max232 vorhanden, der aus 5 V 8 V macht. Zusätzlich bildet die US-Kapsel mit Kondesator und Spule einen Schwingkreis und ist über eine Diode angekoppelt, wodurch sich die Spannung weiter erhöht, wie von Uffi beschrieben.
Oben rechts der Empfangsteil für IR mit 8 TSOP7000 . Rechts der US-Empfänger, wie von Uffi angegeben.
Getestet ist das Ganze bis jetzt soweit, dass ich zumindest über 10 m per IR die Winkelinformation übertragen bekomme und am US-Empfänger in ebenfalls etwa 10 m Entfernung die US-bursts ankommen.
Was bleibt ist den US-Empfänger mit dem Interrupt vom Atmega32 des IR-Empfängers zu verbinden und dann die Laufzeit des US zu messen. Die Referenzzeit ergibt sich durch die IR-Signale. Es steht also noch etwas Programmierarbeit an.
Ideal wäre es natürlich die US-Kapsel in der Mitte der 8 TSOP7000 zu plazieren. Über die US-Kapsel kommt ein Trichter um die US-burst aus allen Richtungen empfangen zu können. Eine Alternative wäre die TSOP nicht nur parallel zu schalten, sondern einzeln auszuwerten. Dadurch hätte man eine grobe Information darüber in welcher Richtung die Bake steht, bzw. wie der Robo ausgerichtet ist. Mit dieser Information könnte man per Servo die US-Empfangskapsel immer grob in Richtung Bake ausrichten.
So viel vorerst. Mal schaun, ob ich das Projekt noch fertig kriege.
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