heute habe ich den Empfänger, in Luftpolsterfolie eingewickelt, auf den Rasenrobo gepackt.
Erinnert etwas an eine Dampflok. \/ Bild hier
Per Funk wurden die Koordinaten laufend auf den Laptop übertragen. Nach etwa 1 Stunde (von insgesamt etwa 2 1/2 Stunden Fahrzeit) sieht die Auswertung so aus:
Unsinnige Werte wurden verworfen. In größerer Entfernung sind die Daten etwas schütter. D.h. mehr unsinnige Daten. Die Ausreißer unterscheiden sich von den richtigen Werten gleich um etliche m und können also leicht aussortiert werden. Die Balken unten sind 1m Abstände. Die äußeren Konturen entsprechen dem Garten. Nur rechts außen oben ist die 2. Bake durch eine Mauer abgechatten. Entsprechend schlechter sind die Meßwerte.
Mit Odometrie könnte man leicht noch die Lücken auffüllen.
habe jetzt die Lücken in den US-Messungen (schwarz) durch die Odometriedaten (rot) überbrückt. Abstand der Balken: 1 m. Die US -Baken sind durch die roten Punkte markiert.
In größerer Entfernung muss leider überwiegen auf Odometrie zurückgegriffen werden. Nach spätestens 3 m gehts aber ohne großen Versatz mit den US-Messungen weiter. Aus den zackigen Kurven kann man wohl ableiten, dass die Messfehler so etwa 10 bis 20 cm betragen, je nach Entfernung von den Baken. Zumindest kann man erkennen wo der Rasenrobo nur selten war und er nochmal mähen sollte.
Eigentlich hatte ich mir genauere Messungen erhofft, die auch noch größere Entfernungen zulassen. Mit einer 3. Bake könnte man natürlich die Messungen verbessern, aber hat jemand Verbesserungsvorschläge, ohne den technischen Aufwand wesentlich nach oben zu treiben ? Gibt´s z.B. bessere US-Lautsprecher ?
@ähM_Key: Danke für den Hinweis auf die Temperaturabhängigkeit. Solange die Temperatur nicht schwankt, müßte ich dieses Problem aber mit der Kalibrierung (Klaro, hast natürlich Recht) erledigt haben. Ein großes Problem im Freien ist noch der Wind. Habe hierzu aber noch keine Messungen gemacht.
So, jetzt gibt´s erst mal nen Latte. Dann ist´s vorerst vorbei mit spielen. Muß wieder etwas Vernünftiges arbeiten. Irgendwoher müssen ja auch die Brötchen kommen.
nach längerer Pause bin ich dabei den IR Teil auf Funk umzustellen. Ich habe mir deshalb das Module Set 868 MHz von Conrad 19 09 39 besorgt und erst mal die Funkverbindung getestet. Ich möchte vorerst nur mitteilen, dass ich mit dem Modul sehr zufrieden bin. Die Verbindung geht störungsfrei bei mir im Haus über 2 Stockwerke. Damit wird´s im Freien sicher auch problemlos funktionieren. Es gibt keine sonderliche Verzögerung zwischen Senden und Empfangen. Die US-Laufzeit sollte damit weiterhin genau meßbar sein. Der Empfänger sprich natürlich auch an wenn das ER900TRS - Modul sendet, das ich eh im rasenrobo installiert habe. Für meine Zwecke brauche ich also von dem Conrad-Teil nur den Empfänger.
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