@Besserwessi
Ich hab mir mal die kurve der Arcos Funktion angesehen und der Tipp mit der Wurzel ist gar nicht schlecht. Ist ja auch logisch, wenn die Funktion einer Parabel Ähnelt, so muss die Umkehrfunktion einer Quadratwurzel ähneln.
Hier also meine Formel zur Aproximation: -1<x<1
für x==0 -->90 //Optionale abkürzungen, nicht notwendig
für x==1 -->0
für x==-1 -->180
für x>=0 --> 0.822*90*sqrt(1-x)-0.178*90*(1-x)
für x<0 --> 180-(0.822*90*sqrt(1+x)-0178*90*(1+x))

Ich denke mit meiner Ganzzahligen Wurzel, als Festkomma Interpretiert sollte das recht schnell funktionieren.
Diese Funktion hat eine maximale Absolute Abweichung bei 0.9 von 0.845°, die zweitgrößte Abweichung liegt bei 0.2 mit 0.6° aber an den Kritischen stellen stimmt Sie absolut.
Ich habe die Linearfaktoren der Wurzelfunktion und der Korrekturgeraden auf das Minimale Integral der absoluten Abweichung justiert.

naja und der Asin hat halt nur etwas andere Y-Verschiebung und eine Spiegelung. asin(x)=-acos(x)+90

edit: Funktion ist implementiert:
400000/78000 Berechnung der Gelenkwinkel (5.2 mal schneller)
jetzt schaffe ich die gesamte IK und Transformation in nur 5.8ms. Bäm
Keine Floats sind mehr vorhanden! Alles zusammen hat eine Verzehnfachung der Rechengeschwindigkeit bewirkt.

mfg WarChild