Hallo und guten Morgen,

danke für die Antworten!

Das heisst es ist egal in welcher reihenfolge, richtig?
Das ist es eben nicht, ich habs ausprobiert

Hier mal eine kleine Skizze:

Bild hier  

Der erste Teil des Bildes zeigt den Roboter, der in einer Achse gedreht ist, wenn man von vorne draufschaut. Die beiden Bodenpunkte der Beine liegen logischerweise am Boden. Um jetzt einfacher rechnen zu können, möchte ich den Körper (ggf. um alle Achsen) so drehen, dass er "parallel" zum Koordinatensystem liegt. Natürlich müssen die Bodenpunkte mitgedreht werden, deren Abstand und Ausrichtung relativ zum Körper müssen ja gleich bleiben. Das zeigt das zweite Teilbild.
Wenn der Roboter (so wie hier) nur in einer Achse geneigt ist, ist die ganze Sache ja einfach; ich drehe einfach um den gleichen Winkel wieder zurück in die Ausgangslage. Wie aber drehe ich, wenn der Roboter in allen Achsen geneigt ist; sprich, welche Achse kommt zuerst dran?

Viele Grüße
ikarus_177