So hab das Problem gefunden:
die Transformation von den Globalen zu den lokalen Koordinaten arbeitete mit einem Falschem verschiebungsvektor. Hab die 0 bei 210mm veriebung in x Richtung vergessen. Daher dachte der Roboter eine beine stünden sehr dicht beieinander und deshalb bekamen alle BEine nahezu die gleichen transformierten Koordinaten.

mfg WarChild