So Leudles,

ich hab jetzt mal meinen Quick'n Dirty BASCOM-Portierung des ASUROS hier gepostet. Für alle die kein C++ können/lernen wollen

!ACHTUNG!
Der untenstehende Code lässt sich mit der DEMO-VERSION von Bascom nicht kompilieren, das Hex-File wird zu groß.
Damit es funktioniert muss ein Teil der aufgerufenen Testfunktionen mit ' ausgeklammert werden ;-(

Die Odometrie fehlt noch, funktioniert aber analog zum Abfragen des Tasters. Nur der ADC-Channel ist ein anderer...
Um rauszubekommen welcher Taster/n gedrückt ist, muss man den Wert noch umrechnen, muss ich noch mal knobeln wie die den Spannungsteiler aufgebaut haben.

Achso, hat jemand ne Ahnung warum man Getadc() einfach nicht in eine Funktion gepackt bekommt? print getadc(4) funktioniert im Hauptprogram einwandfrei, in einer Funktion geht's nicht. Klärt mich mal bitte auf

Ansonsten viel Spaß

Gruß, Sonic

Code:
'**********************************************************
'ASURO - Steuerungs- und Sensorikfunktionen
'**********************************************************


'Ansteuerung der Motoren
'----------------------------------------------------------

'          +-------+--------+--------+-------+
'          | ML-V  |  ML-R  |  MR-V  | MR-R  |
'          +-------+--------+--------+-------+
' PORT D.4 |   0   |   1    |   X    |   X   |
'          +-------+--------+--------+-------+
' PORT D.5 |   1   |   0    |   X    |   X   |
'          +-------+--------+--------+-------+
' PORT D.1 |   1   |   1    |   X    |   X   | <- ML Enable
'          +-------+--------+--------+-------+
' PORT B.4 |   X   |   X    |   0    |   1   |
'          +-------+--------+--------+-------+
' PORT B.5 |   X   |   X    |   1    |   0   |
'          +-------+--------+--------+-------+
' PORT B.2 |   X   |   X    |   1    |   1   | <- MR Enable
'          +-------+--------+--------+-------+


'***********************************************************
'  Begin Functions
'***********************************************************

$regfile = "m8def.dat"

$crystal = 8000000
$baud = 2400

Config Timer0 = Timer , Prescale = 8
On Timer0 Timer_irq
Const Timervorgabe = 217

Enable Timer0
Enable Interrupts

'ADC für Taster
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc

'Motor Rechts
Config Pinb.1 = Output
Config Pind.4 = Output
Config Pind.5 = Output

'Motor Links
Config Pinb.2 = Output
Config Pinb.4 = Output
Config Pinb.5 = Output

'FrontLED
Config Pind.6 = Output

'BackLEDs
Config Pinc.0 = Output
Config Pinc.1 = Output

'FrontLED
Config Pind.6 = Output

'StatusLED
Config Pind.2 = Output
Config Pinb.0 = Output

'Taster
Config Pind.3 = Output
'Tasterwert nach Aufruf von Pollswitch (Funktioniert in einer Funktion leider nicht ;-()
Dim Switch As Word


'Pwm -zähler
Dim Pwmcounter As Integer
Dim Tout As String * 20
Dim Pwml As Byte
Dim Pwmr As Byte


Declare Sub Motordir(byval Mldir As Byte , Byval Mrdir As Byte)
Declare Sub Motorspeed(byval Mlspeed As Byte , Byval Mrspeed As Byte)
Declare Sub Backled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
Declare Sub Frontled(byval Led As Byte)
Declare Sub Statusled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
Declare Sub Pollswitch

Portb.4 = 0
Portb.5 = 1
Portd.4 = 0
Portd.5 = 1

Pwmcounter = 0

Pwml = 0                                                    'pwmvariablen initialisieren
Pwmr = 0

Dim Temp As String * 4

Dim I As Integer

Dim Pwm As Integer
Dim Tasterval As Word

Start Adc
Portd.3 = 1

'*** Hauptprogramm **********************************

Do


Print "-- ASURO BASCOM-Routinen -- www.roboternetz.de ---"
Print "---> Testing all functions..."


   Print "------> Blinking 10 times with BackLEDs..."
For I = 1 To 10
   Print "---------> 0,1"
Call Backled(0 , 1)
  Waitms 50
   Print "---------> 1,0"
Call Backled(1 , 0)
  Waitms 50
Next
   Print "------> Blinking 10 times with FrontLED..."
For I = 1 To 10
   Print "---------> 1"
Call Frontled(1)
   Waitms 50
   Print "---------> 0"
Call Frontled(0)
   Waitms 50
Next


   Print "------> Changing 10 times the color of the StatusLED..."
For I = 1 To 10
   Print "---------> 0,0"
Call Statusled(0 , 0)
Waitms 100
   Print "---------> 1,0"
Call Statusled(1 , 0)
Waitms 100
   Print "---------> 0,1"
Call Statusled(0 , 1)
Waitms 100
   Print "---------> 1,1"
Call Statusled(1 , 1)
Waitms 100
Next
                                                           '

   Print "------> DRIVETEST: FWD(150), FWD(150), "
Call Motordir(1 , 1)
Call Motorspeed(150 , 150)
   Wait 2
Call Motorspeed(0 , 0)
   Print "---------> Motors Free..."
Call Motordir(0 , 0)
   Wait 1
   Print "------> DRIVETEST: RWD(150), RWD(150), "
Call Motordir(2 , 2)
Call Motorspeed(150 , 150)
   Wait 2
Call Motorspeed(0 , 0)
   Print "---------> Motors Stop..."
Call Motordir(1 , 1)
   Wait 1
   Print "------> Testing switches, press any switch..."


For I = 1 To 10
Call Pollswitch
Waitms 300
Print Switch
Do

loop

End                                                         'end program

'*** Hauptprogramm Beendet ****************************************


'*** SUBs ********************************************



Sub Pollswitch()
Switch = Getadc(4)
End Sub

Sub Statusled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
 Portd.2 = Led1
 Portb.0 = Led2
End Sub

Sub Frontled(byval Led As Byte)
  If Led = 0 Then Portd.6 = 0
  If Led = 1 Then Portd.6 = 1
End Sub

Sub Backled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
' ****** !!! ACHTUNG !!! **************************************************
' Die BackLEDs können nicht genutzt werden wenn die Odometrie benutzt wird.
' --> BackLEDs pinc.0 und pinc.1 als Ausgang definieren
' --> Odometrie pinc.0 und pinc.1 als Eingang bzw. ADC definieren
' ****** !!! ACHTUNG !!! **************************************************

   If Led1 = 1 Then Portc.0 = 1 Else Portc.0 = 0
   If Led2 = 1 Then Portc.1 = 1 Else Portc.1 = 0

End Sub

Sub Motorspeed(byval Mlspeed As Byte , Byval Mrspeed As Byte)
Pwml = Mlspeed
Pwmr = Mrspeed
End Sub


Sub Motordir(mldir As Integer , Mrdir As Integer )

   If Mldir = 1 Then                                        'FWD
      Portd.4 = 0
      Portd.5 = 1
   End If

   If Mldir = 2 Then                                        'RWD
      Portd.4 = 1
      Portd.5 = 0
   End If

   If Mldir = 3 Then                                        'FREE
      Portd.4 = 0
      Portd.5 = 0
   End If

   If Mldir = 4 Then                                        'BRAKE
      Portd.4 = 1
      Portd.5 = 1
   End If

   '-----------------

   If Mrdir = 1 Then                                        'FWD
      Portb.4 = 0
      Portb.5 = 1
   End If

   If Mrdir = 2 Then                                        'RWD
      Portb.4 = 1
      Portb.5 = 0
   End If

   If Mrdir = 3 Then                                        'FREE
      Portb.4 = 0
      Portb.5 = 0
   End If

   If Mrdir = 4 Then                                        'BRAKE
      Portb.4 = 1
      Portb.5 = 1
   End If

End Sub


'Dies ist der Programmteil, der in dem von ihnen gewählten
'Intervall aufgerufen wird
Timer_irq:
  Timer0 = Timervorgabe
  Pwmcounter = Pwmcounter + 1
  If Pwmcounter >= 255 Then Pwmcounter = 0

  If Pwml > Pwmcounter Then Portb.1 = 1
  If Pwml < Pwmcounter Then Portb.1 = 0

  If Pwmr > Pwmcounter Then Portb.2 = 1
  If Pwmr < Pwmcounter Then Portb.2 = 0

Return