Hi, ich würde das wie mein vorredner auch machen (name unmerkbar).. also du gibst über deinen Computer die Befehle an einen µController, und der macht den rest.

zB. sagst du dem µC also in regelmäßigen intervallen welchen wert welches gelenk haben soll und der µC guckt nun permanent, ob der Wert (den er kinderleicht über seinen Analog-Input bestimmt) kleiner oder größer ist als das soll und steuert die entsprechenden Relais an, um den Wert zu erreichen.

weil bis du die daten digitalisiert und an deinen rechner übergeben hast und der gemerkt hat, dass er den wert erreicht hat, die daten wieder zurücksendet bist du schon zu weit "gefahren".

also eine reine Executive seitens des µC. Alo wenn keine daten vom Computer mehr kommen, fährt er auch die letzte befohlene Position an und hält diese.

Ich habe ja keine ahnung wie langsam der Arm werden soll.. aber Relais sind ein bisschen träge im Pegelwechsel.. denke da eher an Leistungselektronik...

zu der Außlösung: Die meisten µC haben einen Analoginput mit 10Bit.. also Werte von 0-1023
gibt aber auch 16-Bit

Hoffe ich konnte helfen..

Gruß Jango